Устройство для автоматического вождения трактора при испытаниях на треке

° 3... <

О П И -С=жй"

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (iц 599757

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 04.06.75 (21) 2141225/30-15 с присоединением заявки № (51) М. Кл. - А 01В 69, 04

Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий (43) Опубликовано 30.03.78. Бюллетень ¹ 12 (45) Дата опубликования описашгя 19.0-1.78 (53) УДК 631.364: 656.

052 4 52 (088.8) (72) Авторы изобретения

Б. Е. Поликер, И. Ф. Мазепо", С. П. Козырев, Н. Ф. Чухчин, А. Д, Левитанус, Г. М. Георгиевский и А. А. Котов

Подмосковная научно-исследовательская испытательная станция

Государственного союзного ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательского тракторного института (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

ТРАКТОРА ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА ТРЕКЕ

ГосУдаРственный комитет (23) Г1риоритет

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения.

Известно устройство для автоматического вождения трактора при испытаниях на треке, содержащее опорную траекторию и систему изменения направления движения трактора, состоящую из троса, одним концом прикрепленного к установленному в центре к руга якорю, а другим через упругий элемент — к трактору. Кроме того, в этом устройстве трос охватывает установленный на рулевом валу барабан (1).

Известно также устройство для автоматического вождения трактора при испытаниях на треке, содержащее направляющую, выполпенную в виде рельсового пути с тележкой, соединенной шарнирно тягой с кронштейном, установленным в передней части трактора, и систему изменения направления движения трактора (2).

Недостатком известных устройств является низкая точность вождения, обусловленная тем, что управляющее воздействие на рулевой вал трактора осуществляется только в тот момент, когда трактор удалится от направляющей на определенное расстояние.

Цель изобретения — повышение точности вождения.

Это достигается тем, что система изменения направления движения выполнена в виде двух тросов, каждый из которых образует бесконечную ветвь, и шкивов, причем один из шкивов жестко закреплен на тележке, а другой установлен шарнирно на оси, которая расположена на кронштейне трактора, и жестко соединен с дополнительным шкивом, который шарнирно установлен на той же оси, прп этом одним нз тросов связаны шкивы, установленные па тележке и на осп, а другим — дополнительный шкив и барабан, который установлен на рулевом валу трактора.

На фпг. 1 изображена схема предлагаемого устройства; на фпг. 2 — кинематпческая схема системы изменения направления движения трактора.

Устройство содержит направляющую, состоящую из рельсового пути 1, на котором установлена тележка 2, соединенная шарнирно тягой 3 с кронштейном 4, установленным в

20 передней части трактора 5.

Система изменения направления движения трактора состоит из двух тросов б и 7, каждый из которых образует бесконечную ветвь, шкива 8, жестко закрепленного на тележке 2, 25 шкива 9, шарнирно установленного на осп 10, расположенной на кронштейне 4, дополнительного шкива 11, жестко соединенного со шкивом 9 и шарнирно установленного на той же оси 10, и барабана 12,установленного нз

30 рулевом валу 13 трактора 5. Шкивы 8 и 9

599757 связаны тросом 6, а дополнительный шкив 11 и барабан 12 — тросом 7.

При д ви>кении трактора 5 по треку направление его дв ижен ия может отклониться от заданного. При этом изменяются углы между вектором скорости движения тележки 2 и тягой 3 и между вектором скорости движения трактора 5 и тягой 3. Это вызывает перемещение тросов 6 и 7 и вращение связанных с ними шкивов 8 и 9 и дополнительного шкива

11. В результате барабан 12 и связанный с ним рулевой вал 13 повернется на определенный угол. При этом трактор 5 изменит напра вл ение своего движения и будет двигаться в сторону уменьшения отклонения от заданной траектории. Благодаря жесткой связи между указанными углами и барабаном 12 корректирующее воздействие на рулевой вал будет осуществляться одновременно с отклонением направления движения трактора от заданного, что повышает точность вождения.

Формула изобретения

Устройство для автоматического вождения трактора при испытаниях на треке, включающес направляющую, выполненную в виде рельсового пути с тележкой, соединенной шарнирно тягой с кронштейном, установленным в передней части трактора, и систему изменения направления движения, отличающе е ся тем, что, с целью повышения точности вождения трактора, система изменения направления движения выполнена в виде двух тросов, каждый из которых образует беско10 нечную ветвь, и шкивов, причем один из шкивов жестко закреплен на тележке, а другой установлен шарнирно на оси, которая расположена на кронштейне трактора, и жестко соединен с дополнительным шкивом, который

15 шарнирно установлен на той же оси, при этом одним из тросов связаны шкивы, установленные па тележке и на оси, а другим — дополнительный шкив и барабан, который установлен на руле вом валу трактора.

20 Источники информации, при нятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР №202605, кл. А 01В 69/04, 1966.

2. Авторское свидетельство СССР ¹ 464284, 25 кл. А 01В 69/04, 1972, 599757

Составитель В. Пушкин

Техрсд И. Михайлова Корректоры: Т. Добровольская и E. Мохова

Редактор Г. Лановая

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 413/3 Изд. № 360 Тираж 763 Подписное

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4(5