Следящая система с переменной структурой

381 8I0

ОПИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Сооетокиа

Социелиотичеоииа

Республик ( в и.

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 05ЛУ.1971 (№ 1643838!18-24) с присоединением заявки ¹

Приоритет

Опубликовано 22.V.1973. Бюллетень № 22

Дата отгубликования описания 16ХП1.1973

М. Кл. F 15Ь 9/03

G 05b 13/00

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 62-531.06(088.8) Авторы изобретения

В. Ф. Казмиренко, А. С. Парфенов и Ю. А. Петров

Заявитель

СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА С ПЕРЕМЕННОИ СТРУКТУРОИ

Изобретение относится к области автоматических систем управления широкого круга объектов, для которых особо точное силовое управление положением требуется осуществлять в тяжелых динамических режимах при нагрузках значительной инерционности.

Следящие системы с переменной структурой, состоящие из измерителей рассогласования, усилителей и насосов переменного расхода «грубого» и «точного» каналов, исполнительных двигателей и отсчетных устройств, известны.

Недостатком известных следящих систем является значительное время согласования

«точного» канала при включении системы в режим слежения и при переходе объекта в другое положение с максимальной скоростью.

Описываемое устройство отличается тем, что оно содержит блок переключения структуры, причем выход принимающего измерителя рассогласования соединен с блоком переключения структуры, средние контакты двух контактных групп релейного выхода которого подключены ко входу усилителя «точного» канала и сигнальной обмотке измерителя угла отсчетного устройства, нормально замкнутые контакты соединены со входом усилителя

«грубого» канала и с выходом принимающего измерителя рассогласования, а нормально разомкнутые контакты соединены между собой.

Это позволяет сократить время отработки больших рассогласований.

Сущность изобретения поясняется чертежом.

Следящая система с переменной структурой состоит из задающего 1, принимающего 2 измерителей рассогласования и измерительного элемента 8 (измерителя угла, например, вращающихся трансформаторов типа ВТ-5), уси10 лителей «грубого» 4 и «точного» 5 каналов, насосов б и 7 переменного расхода, общего для обоих каналов исполнительного гидродвигателя 8 с силовым редуктором 9, отсчетного устройства, состоящего из приборного редук15 тора 10, измерителя угла 8 и расходомера 11 (ненагруженный гидромотор), установленного последовательно с насосом 7 и блоком 12 переключения структуры с релейным выходом с двумя контактными группами, где 18 — 14—

20 средние контакты контактных групп.

При малых рассогласованиях сигнальная обмотка измерителей рассогласования 1 и 2, соединенных по трансформаторной схеме, включена на вход усилителя 5 через нормаль25 но замкнутьш контакт 15 и через суммирующий мостик 1б па вход усилителя 4 вместе с сигналом измерителя угла т, подаваемым через другой нормально замкнутый контакт 17.

При увеличении сигнала рассогласования до

30 заданного уровня переключения (превышает

381810

Предмет изобретения

8xod

P Рг 777

ыдлгюия

Составитель И. Горелова

Техред Л. Грачева

Корректор И. Божко

Редактор Б. Нанкина

Заказ 2276(9 Изд. № 1551 Тираж 678 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб„д. 4(5

Типография, пр. Сапунова, 2 величину допустимых значений ошибки в следящем режиме) блок переключения 12 замыкает нормально разомкнутые контакты 18 и

19. Поэтому при больших рассогласованиях сигнальная обмотка измерителей рассогласования 1 и 2 соединена только со входом усилителя 4, а сигнал измерителя угла 8 включается на вход усилителя б.

Большие рассогласования при включениях системы насос б отрабатывает аналогично одноканальным следящим системам, а корректирующий насос уменьшает до нуля напряжение управляющего сигнала на своем входе (напряжение измерителя 8) и останавливается в этом положении, называемом исходным.

При уменьшении сигнала рассогласования ниже уровня переключения блока 12 усилитель 5 и насос 7 вырабатывают значение ошибки «грубого» канала подачей дополнительного расхода в полости гидродвигателя, а для того, чтобы при этом скорость «грубой» системы не уменьшалась соответственно уменьшению рассогласования, управляющий сигнал усилителя 4 восстанавливается сигналом измерителя 8, изменяющимся при работе по сравнению с исходным положением. Аналогично работает схема и при резких изменениях положения вала измерителя 1.

Таким образом, за счет введения переменной структуры можно при высокой точности слежения сократить время переходного процесса при включении системы и при «пере5 бросках» в несколько раз, Следящая система с переменной структу10 рой, содержащая измерители рассогласования, усилители, соединенные с насосами переменого расхода «грубого» и «точного» каналов, подключенными к исполнительному двигателю, и отсчетное устройство, отличающая15 ся тем, что, с целью сокращения времени отработки больших рассогласований, оно содержит блок переключения структуры, причем выход принимающего измерителя рассогласования соединен с блоком переключения струк20 туры, средние контакты двух контактных групп релейного выхода которого подключены ко входу усилителя «точного» канала и сигнальной обмотке измерителя угла отсчетного устройства, нормально замкнутые кон25 такты соединены со входом усилителя «грубого» канала и с выходом принимающего измерителя рассогласования, а нормально разомкнутые контакты соединены между собой.