Приводное устройствовсссо1-озная

О П И С А Н И Е 303463

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Сееетскик

Социалистических

Республик

>ависих;ое от авт. св! дстельства хс ——.ЧПК F 16h 1/2$

Заявлено 13.Х.1969 (№ 1374853/25-28) с присоединением заявки хт—

Комитет по лелач изобретений и открытий при Совете Министраз

СССР

Приоритет—

Опубликовано 13.V 1971. Бюллетень М 16

Дата опубликования описания 15Л 11.1971

УДК 621.833.6(063.8) Авторы изобретения

В. П. Степанов, И. В. Калабин и А. И. Седов

Заявитель

ПРИВОДНОЕ УСТРОЙСТВО

Изобретение относится к области машиностроения.

Известны приводные устройства для осуществления вращения захвата руки манипулятора относительно двух взаимно перпендикулярных осей, содержащих два двигателя, два трехзвенных дифференциальных механизма, зубчатые передачи с .параллельными и пересекающимися осями. Недостатками этих устройств являются недоиспользование мощности двигателей и неточность передачи движений захвату. Происходит это потому, что каждый из дзигателс11 соединен с захватом кпнематическои цепью с открытым силовым потоком, включающей зубчатые передачи.

В описываемом приводном устройстве этот недостаток устране:! за счет того, что оно снабжено двумя зубчатыми механизмами, каждый из которых содержит центральное колесо, установленное на оси шарнира и два взаимодействующих с ним сателлита, Ведомые звенья двух дифференциальных механизмов соединены с помощью зубчатых передач с захватом руки, а ведущие звенья .попарно соединены между собой и с ведущими валами приводного устройства руки манипулятора.

Кроме того, меж у двумя из соединенных между собой з|веньями дифференциальных механизмов установлено устройство для поворота одного звена относительно другого и выбора зазоров во всех кин8матических парах.

На чертеже изображена кинематическая схема оп псы в а ем ого приводного устройства.

Приводное устройство содержит два двигателя 1, 2, ведущие 8, 4 и ведомые 5 и б валы, два дифференциальных механизма, один из которых включает в себя ведомое звено 7, ведущие звенья 8, 9, сателлит 10, водило 11, 10 другой — ведомое звено 12, ведущие звенья

18, 14, сателлит 15 и водило 16. Кроме того, устройство имеет два зубчатых механизма, установленных в шарнире руки манипулятора, один из которых состоит из центрального ко13 леса 17 и сателлитов 18, 19, а другой — пз центрального колеса 20 и сателлитов 21, 22, зубчатые передачи выполнены в виде шестерен 28 — 2б,,причем последняя жестко связана с захватом 27. Исполнительные валы 28, 29

20 расположены з корпусе 30. Вал 28, выполненный II внде удругого элемента, например торсиона, используется для выбора зазором во всех кинематических цепях.

Описываемое приводное устройство рабо25 тает следующим образом.

При работе устройства от двигателя I, водила 11, 1б обоих дифференциальных механизмов вращаются в противоположных направлениях, ведущие звенья 8, 13 заторможены, ведомые звенья 7, 12 вращаются в проти303463

0) ZZ

Гоставитель Е. Андреенкова

Редактор Г. К. Гончарова

Техред А. А. Камышннкова

Корректор В. И. Жолудева

BoiIoëoH4Hû направлениях, одинаковы.: с направлением вращения волил 11, 16. ЦентральHbie колеса 17, 20 зубчатых механизмов вращаются в одну сторону. Сателлиты 19, 22 зубчатых механизмов, исполнительные валы 28, 29 и шестерни 24, 25 неподвижны относительно колес 17, 20 из-за заклинивания на шестер не 6.

Захват 29 поворачивается относительно оси

0 — О,.

При работе устройства от двигателя 2 ведущие звенья 8, 13 обоих дифференциальных механизмов вращаются в на правлении, противоположном направлению вращения ведомых звеньев 7, 12 этих механизмов. Через ведомые валы 5, 6 это движение передается сателлитам 19, 22 зубчатых механизмов и далее через шестерни 24, 25 на шестерню 26. Вращение шестерни 26 вызывает вращение захвата относительно оси 03 — 02. В случае одновременной работы двигателей 1, 2 захват получает независимые вращения относительно двух осей:

0 — Oi и 02 — 03.

Выбор зазоров осуществляется по двум замкнутым кинематическим цепям: первая— от шестерни 26, через один дифференцпальньш механизм, шестерню 28, затем другой дифференциальный механизм к шестерне 6; вторая — от шестерни 26, через лифферен циальные механизмы — обратно к шестерне 26.

Предмет изобретения

Приводное устройство для осуществления вращения захвата руки манипулятора относительно лвух взаимно перпендикулярных осей, содержащее лва двигателя, лва тре.звенных лиффсренциальных меха: изма и зубчатые передачи, отличаюи1ееся тем, ч го, с

5 целью уменьшения установленной мощности двигателе < п пповышения тцочности передачи движений, оно снабжено установленными в шарнире руки манипулятора двумя зубчатыми механизмами с пересекающимися илп пе10 рекрещивающимися осями колес, каждый пз которых содержит центральное колесо, установленное на оси шарнира, и два взаимоЛействующих с ним сателлита, один из сателлпто. одного зубчатого механизма соелинсн с

15 ведомым звеном од|ого из дифференциальных механизм, олин из сателлитов другого зубчатого механизма соединен с ведомым звеном вто рого дифференциального механизма, а лругой сателлит кажлого пз зубчатых механизмов сое20 Линен с помощью зубчатых передач с заiçàтом, одно пз велуших звеньев одногo лпфференциального механизма соели ie:io с помощью зубчатой . ерелачи или неспосредственно с одним из вслуших звеньев другого лпф25 ференциального механизма и с одним из лзпгателей, а другое ведущее звено одного лифференциального механизма соелипепо с помощью зубчатоп передачи или пепосрелственно со вторым велущим звеном другого лпффе30 репциального механизма и вторым двигателем, между двумя из соединенных между собой звеньями дифференциальных механизмов установлено устройство для поворота oJ)Iol звена относительно другого и выбора зазора во всех кинематических парах.

Заказ 242/929 I 13гь ¹ 1194

Тираж 473 Подписное

Ц11ИИПИ Комитета по делам и=-"Лрстений и открытий при Говсте. иннстров СССР

Мое ва,4(-35, Раушскап наб.. д. 4 5

Ти, Харьк, фил, пред. «Патент»