Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является повышение точности позиционирования путем повышения плавности торможения . В начале работы включают электродвигатель 4. который через редуктор ю 5 и тормоз 16 сообщает вращение барабану 6. Намотанный на нем трос 7 приводит в движение тележку 3. При ее движении вправо под давлением находится рабочая полость левого цидлиндра, а поршень правого цилиндра при этом находится на упоре 11. В результате этого трос 7 натянут. При подходе к упору 11 с упреждением по команде соответствующего путевого выключателя 12 электродвигатель 4 останавливается тормозом 16. тележка 3 продолжает по инерции двигаться к упору 11. При этом левый силовой цилиндр посредством троса 7 тормозит движение тележки 3. Ее доводка до упора 11 осуществляется переключением распределителя 13. Параметры торможения определяются настройкой дросселей 14. Возможна остановка тележки 3 в промежуточном положении . 2 ил. ш. Ё

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛ ИСТИНЕ СКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫ И КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4336495/08 (22) 03.12.87 (46) 15,05.92. Бюл ¹ 18 (71) Научно-исследовательский институт специальных способов литья (72) M.Ë. Думай.В.Е, Лавентман. Я.М,Рывкис и В.С.Серебро (53) 62-229,723(088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1242347, кл. В 25 J 11/00, 1986, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является повышение точности позиционирования путем повышения плавности торможения, В начале работы включают электродвигатель 4. который через редуктор

ЫЛ,, 1733232 А1

5 и тормоз 16 сообщает вращение барабану

6. Намотанный на нем трос 7 приводит в движение тележку 3, При ее движении вправо под давлением находится рабочая полость левого цидлиндра, а поршень правого цилиндра при этом находится на упоре 11.

В результате этого трос 7 натянут. При подходе к упору 11 с упреждением по команде соответствующего путевого выключателя 12 электродвигатель 4 останавливается тормозом 16, тележка 3 продолжает по инерции двигаться к упору 11, При этом левый силовой цилиндр посредством троса 7 тормозит движение тележки 3. Ее доводка до упора 11 осуществляется переключением распределителя 13. Параметры торможения определяются настройкой дросселей 14. Возможна остановка тележки 3 в промежуточном положении. 2 ил.

1733232

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования путем повышения плавности торможения.

На фиг,".ïîêàçàíà схема манипулятора с тяговым элементом в виде труса; на фиг.2 — то же, в виде зубчатой рейки, Манипулятор содержит направляющие

1, схват 2, установленный на тележке 3, смонтированной на направляющих 1. Тележка 3 приводится s движение приводом, состоящим из установленных на тележке 3 двигателя 4, редуктора 5, на выходном валу которого находится фрикционный барабан

6 с канатом 7, концы которого через планки

8 связаны с силовыми цилиндрами 9, установленными на направляющих 1, Планки 8 связаны также с направляющими 1 при помощи пружин 10 растяжения. Перемещение тележки 3 по направляющим 1 ограничивается упорами 11 и путевыми датчиками 12, установленными с упреждением относительно упоров 11. Штоковые полости силовых цилиндров 9 связаны с распределителем 13 давления рабочей среды, причем на линиях связи установлены дроссели 14 с обратными клапанами 15. свободно пропускающими поток от распределителя 13 к штоковым полбстям силовых цилиндров 9. Ме>кду двигателем 4 и редуктором 5 установлен электромагнитный тормоз 16, Во втором варианте исполнения манипулятора (фиг.2) вместо фрикционного барабана 6 установлена шестерня 17, зацепляющаяся с зубчатой рейкой 18, скользящая с опорах 19. Один из концов рейки 18 связан с силовым цилиндром 9. полости которого соединены с распределителем 13 аналогично первому варианту по фиг.1. Перемещение рейки 18 ограничивается поводком 20 и упорами 21.

Манипулятор работает следующим образом.

При движении тележки 3 вправо под давлением рабочей среды находится рабочая полость левого цилиндра 9, а поршень

50 правого цилиндра 9 при этом находится на упоре 11. Таким образом канат 7 натянут, Движение тележки 3 обеспечивается вращением барабана 6, приводимого от электродвигателя 4 через редуктор 5, При подходе к упору 11 с упре>кдением по команде соответствующего путевого выключателя 12 электродвигатель 4 останавливается тормозом 16. тележка 3 продол>кает по инерции двигаться к упору 11, а левый силовой цилиндр 9 тормозит движение тележки

3. Доводка тележки 3 до упора 11 осуществляется переключением распределителя 13, Это переключение может быть осуществлено или с временной задержкой от момента остановки двигателя 4, или непосредственно по команде на остановку, В последнем случае получается наиболее мягкая остановка при наибольшем тормозном пути, Параметры торможения определяются настройкой дросселя 14. При движении по инерции к упору 11 натяжение сбегающей ветви каната 7 обеспечивается пружинами

10. Величина хода цилиндров 9 должна превышать величину тормозного хода тележки

3 на величину хода доводки к упору 11. Возможна остановка тележки 3 в промежуточном положении.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий корпус с направляющими, установленную на них тележку со схватом и с приводом ее перемещения посредством тягового органа, а также пневмо- или гидромеханическое устройство торможения и остановки тележки, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет обеспечения плавности торможения, устройство торможения и остановки тележки выполнено в виде двух силовых цилиндров, штоки которых шарнирно соединены с тяговым органом посредством дополнительно введенных подпружиненных планок, причем эти цилиндры снабжены распределителем давления рабочей среды с дросселями и с обратными клапанами, а тяговый орган выполнен в виде троса и привод содержит барабан, снабженный электромагнитным тормозом.

1733232

45

55

Составитель Л. Кудрявцев

Техред М.Моргентал Корректор Н, Ревская

Редактор А,Маковская

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, У нт, г, жгород. ул, агарина, 101

Заказ 1628 Тираж

BHÈÈÏÈ Гос арственн

Подписное осударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35. Раушская наб., 4/5