Промышленный робот

 

Изобретение относится к робототехнике , а более конкретно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов с неподвижными магнитными системами . Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности схвата. Перемещение объекта, находящегося в губках 15 схвата, происходит как за счет подъема и поворота платформы 7 посредством приводов 16 и 17 и соответственно , так и за счет поворота и выдвижения губок 15 схвата, жестко связанных с крестовинами 12. В зависимости от того, какое количество включено приводов выдвижения , шарнирно связанных с лучами 13 крестовин 12 происходит либо выдвижение губок 15. либо их поворот. Якори 6 электродвигателей приводов выдвижения установлены на платформе 7 и расположены в кольцевом воздушном зазоре 5 неподвижной магнитной системы, центр которого совпадает с осью привода 17 поворота платформы. 2 ил.

СОК э СОВЕ И КИХ

СОЦИАЯИСТИЧГ СVИХ

РЕСПУБЛИК

iс1>s В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4806593/08 (22) 15.01.90 (46) 30.03.92. Бюл. N 12 (71) Воронежский политехнический институт (72) А. М.Литвиненко (53) 621.229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

«гг. 143721, кл. В 25 J 11/00, 1989. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к робототехнике. а более конкретно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов с неподвижными магнитными системами, Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижно„„„ Ж„„1722810 А1 сти схвата, Перемещение объекта, находящегося в губках 15 схвата, происходит как за счет подъема и поворота платформы 7 посредством приводов 16 и 17 и соответственно, так и за счет поворота и выдвижения губок 15 схвата, жестко связанных с крестовинами 12. В зависимости от того, какое количество включено приводов выдвижения, шарнирно связанных с лучами 13 крестовин 12. происходит либо выдвижение губок 15. либо их поворот. Якори 6 электродвигателей приводов выдвижения установлены на платформе 7 и расположены в кольцевом воздушном зазоре 5 неподвижной магнитной системы. центр которого совпадает с осью привода 17 поворота платформы. 2 ил.

1722810

Изобретение относится к области робототехники,а более конкретно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов с неподвижными магнитными системами.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности схвата, На фиг, 1 показан общий вид промышленного робота в; нэ фиг. 2 — вид по стрелке А на фиг. 1, Промышленный робот содержит магнитную систему, включающую основание 1, сердечники 2 с катушками .3 и полюсные наконечники 4, образующие кольцевой воздушный зазор 5, якори 6 электродвигателей, установленные на платформе 7 и расположенные в воздушном зазоре 5. На платформе 7 расположены через вставки 8 редукторы 9 и реечные передачи 10 с рейками 11, образующие по четыре привода выдвижения каждой из двух частей руки, включающих крестовины 12, связанные лучами 13 через шарниры 14 с концами реек

11. На каждой из крестовин 12 закреплена соответствующая губка 15 схвата. Платформа 7 имеет также привод 16 ее подъема и привод 17 ее поворота.

Промышленный робот работает следующим образом.

Поворот и подъем руки робота осуществляется приводами 16 и 17 соответственно.

Выдвижение руки осуществляется одновременной работой всех приводов, выдвигающих рейки 11 с помощью передач 10. При этом синхронно выдвигаются обе крестовины 12. Поворот каждой из крестовин в горизонтальной плоскости осуществляется этими же приводами, но теми из них, которые связаны с горизонтальными лучами 13 крестовин 12. Аналогично происходит поворот

5 крестовин 12 в вертикальной плоскости приводами, связанными с вертикальными лучами крестовин, Поворот крестовин 12 приводит к повороту закрепленных на них губок 15 схвата, обеспечивая тем самым воз10 можность манипулирования захваченным объектом. Ввиду того, что якори 6 двигателей приводов выдвижения расположены в кольцевом воздушном зазоре 5 неподвижной магнитной системы, одновременно с

15 манипуляцией губками схвата и его выдвижением возможен подъем и поворот всей руки робота.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий

20 платформу с приводами ее поворота и подьема, установленную на платформе руку со схватом, состоящую из двух расположенных параллельно частей, каждая из которых снабжена механизмом ее выдвижения, и ус25 тановленную на основании магнитную систему с кольцевым воздушным зазором, в котором расположены якори электродвигателей приводов механизмов выдвижения руки, отличающийся тем, что, с целью

30 расширения технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности схвата, каждая часть руки снабжена крестовиной, на которой закреп35 лена соответствующая губка схвата. а механизм выдвижения каждой части руки включает четыре привода, выходные элементы которых шарнирно связаны с соответствующими лучами крестовины.

1722810

Составитель Ф, Майоров

Техред М,Моргентал Корректор Л.Патай

Редактор О,Спесивых

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Заказ 1027 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета bio изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушскэя наб„4/5