Исполнительная система робототехнического сборочного комплекса

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РеспуБлик .

1 ((9) ()() (s))s В 25 J 11/00 (22) 13.11.86 (46) 15.02.92. Бюл. hh 6 (71) Московский институт радиотехники, электроники и автоматики (72) И.М.Макаров, В.З.Рахманкулов, С.В.Манько, С.М.Агаян, Е.Б.Орлова и Л.П.Степанчикова (53) 62-229.72(088,8) (56) Итоги науки и техники. — Сб.: Технология и оборудование механосборочного производства. T.5, М., ВИНИТИ, 1982, с,155-161.. рис.63. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНАЯ СИСТЕМА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО СБОРОЧНОГО КОМР.

ЛЕКСА (67) Изобретение относится к машиностр©ению и может быть использовано в гибкф сборки изделии. Целью изобретения является уменьшение габаритов за счет рационального расположения промышленных роботов в системе. На общей стойке 1, жестко связанной с основанием, расположены три подвижных втулки 2, которые могут поворачиваться относительно стойки 1, каждая посредством индивидуального привода.

Втулки 2 жестко связаны с несущими звеньями, например кронштейнами 4, 5, 6 и имеют различную длину. Причем наиболее длинный кронштейн 6 выполнен иэ двух частей, установленных с возможностью изменения их относительного положения посредством отдельного привода 7, На другом конце кронштейнов 4, 5 и 6 размещены .Б три промышленных робота 8, 9 и 10 по одному на каждом. 3 ил, 11712141

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в гибких автоматизированных производствах для сборки изделий, Целью изобретения является уменьшение габаритов за счет рационального расположения промышленных роботов в системе. .На фиг, 1 изображена исполнительная система робототехнического сборочного комплекса, общий вид (показан частный случай для исполнительной системы с тремя роботами); на фиг. 2 — робототехнический сборочный. комплекс с использованием. данной исполнительной системы, общий вид; на фиг. 3 — технологическая кассета, в которой происходит сборка шагового электродвигателя.

На общей стойке 1, жестко связанной с основачием, расположены три подвижных втулки 2, которые могут поворачиваться относительно стойки 1, каждая посредством индивидуального привода 3. Втулки 2 жестко связаны с несущими звеньями, например, кронштейнами 4, 5 и 6. Несущие звенья (кронштейны) 4, 5 и 6 имеют различную дли. ну; причем наиболее длинный кронштейн 6 выполнен из двух частей, установленных с возможностью изменения их относительно-. го положения посредством отдельного привода 7. На другом конце кронштейнов 4, 5 и

6 размещены три промышленных робота 8, 9 и 10 по одному на каждом.

Промышленные роботы 8, 9 и 10 расположены над сборочным столом 11, рядом со сборочным столом 11 размещены загрузочное устройство 12 технологических кассет, а также магазин сменного инструмента 13, В кассете 14 расположены детали 15-20, предназначенные для сборки шагового электродвигателя.

Исполнительная система робототехнического комплекса работает в совокупности с технологическим оборудованием и системой управления (не показана).

Исполнительная система робототехнического сборочного комплекса для сборки, например, шагового электродвигателя (фиг.

2) работает, следующим образом.

Исполнительная система на общей стойке 1 содержит, например.три японских сборочных промышленных микроробота 8, 9 и, 10 марки 88-5 фирмы Nakanlppon

Electrontc Campany и расположена над сборочным столом 11, представляющим собой дискретно движущийся конвейер, расположенный на секторе с углом, равным максимальному углу поворота подвижных втулок

2, на которые жестко крепятся кронштейны

4, 5 и 6 с промышленными роботами.

Около конвейера находятся накопители с комплектующими деталями для сборки (здесь технологические кассеты), Магазин сменного инструмента 13, предназначенный для быстрой смены захватных устройств роботов, и система управления исполнительной системой (не показана).

Сборка шагового электродвигателя про-, исходит следующим образам, На конвейер подаются технологические кассеты 14. заполненные деталями шагового.электродвигателя, в которых и происходит сборка изделия, После сборки кассеты с готовыми изделиями убираются с конвейера и складываются и специально отведенном месте.

Технологическая кассета, в которой подаются все комплектующие детали для сборки семи шаговых электродвигателей, показана на фиг. 3.

Шаговый электродвигатель содержит шесть деталей; ротор 15; шайбу 16. статор

17, шарик 18, пружину 19 и крышку 20, Сборка происходит путем установления одних деталей в другие, а крышка 20 перед установкой в узел должна быть промазана клеем.

30 Все три промышленных робота,8, 9 и 10 работают на одной кассете, где происходит сборка семи шаговых электродвигателей.

Для захвата ротора, шайбы и крышки используется одно захватное устройство. Для

35 захвата шарика и пружины используются два различных и отличных от первого захватные устройства, Для промазки крышки клеем используется устройство дозированной подачи клея. Все.вспомогательные уст40 ройства размещают в магазине сменного инструмента, Промышленный робот 8 берет ротор 15 и устанавливает его в шайбу

16, а затем шайбу с ротором — в статор 17.

Промышленный робот 9 берет шарик 18 и

45 также устанавливает его в статор 17; а промышленный робот 10 ставит туда же пружину,19,: Промышленный робот 8 берет крышку 20, а промышленный робот 9. меняет свое захватное устройство в мага50 зине сменного инструмента 13 на устройство дозированной подачи клея.

Промышленный робот 8 держит крышку 20 в горизонтальном положении, а . промышленный робот 9 наносит на нее

55 клей и опять меняет устройство подачи клея на захватное устройство шарика, а промышленный робот 8 ставит. крышку в статор 17. Это один из возможных вариантов сборки шагового. электродвигате ля.

17 1 2141

Формула изобретения

Z0

ТУ

18

И

18 фиг. 2

Составитель: И.Бакулина

Редактор М.Бандура Техред М,Моргеитал Корректор О.Кравцова

Заказ 497 ;Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Небольшие габариты, рациональное расположение промышленных роботов, зоны работы которых образуют одну общую непрерывную рабочую зону, возможнбст ь Йспользования промышленных роботов влюбом 5 сочетании и количестве, простота программного обеспечения за счет замены сложных движений путем комбинирования .проСтЦх. движений нескольких промышленных. роббтов, полное исключение возможности и столк- 10 новения одновременно .работающих промышленных роботов и создание сйсййМы . резервирования пугем замены вышедшего из строя промышленного робота любым другим промышленным роботом системы повышает 15 эффективность-работы всего ро ототе(йище; ского сборочного комплекса в целом, а,также

его надежность и удобство эксплуатации.

Исполнительная система робототехнического сборочного комплекса, содержащая основание, жестко связанную с ним стойку, несущее, звено и промышленные роботы, о т л и ч s ю щ а я с я тем, что, с целью уменьшения габаритов, она снабжена дополнительно несущими звеньями по числу промышленных роботов, закрепленных на этих несущих звеньях; установленных на стойке с возможностью независимого поворота посредством индивидуальных приводов, при этом несущие звенья выполнены разной длины и по крайней мере одно из них выполнено из двух частей. установленных с возможностью изменения их относительного положения.