Промышленный робот

совч сааетсних

СЩ.ИДЛ1 Ст(Ф1гсНИХ

РУУУБДИИ

1 У ( (5)}5 B 25 Л 11/00

ГОСУДИРСТВ .:Н1-ЖЙ КОМИТЕНТ

ПО иЗОЕпЫГН:1пМ И ОТНРЫТиям

ПРИ П НГ ССС- (21) 4782354/08 (22) 15. 01.90 (46) 15.01.92. Бюл, 1" 2 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.И.Литвиненко (53) 621-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Н 1342733, кл. В 25 J 11/00, 1986.

I (54} ПРОИ1НЛЕННИ РОБОТ (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к электромеханическим манипулятором промышленных роботов с неподвижной магнитной системой. Целью изобретения является расширение технологических возмож2 ностей за счет увеличения числа степеней llopâèæíîсти схвата. )1анипулирование в пространстве объектом, находящимся в схвате 16, происходит при работе соответствующих приводов

17 и 1В перемещения платФормы 8 и приводов выдвижения частей 10 руки робота. Наличие привола качания платФормы 8, включающего двигатель 13 и шарнир 12, а также скосов 14 и 15 на полюсных наконечниках 4 обеспечивает возможность наклона платФормы 8 в вертикальной плоскости с сохранением возможности работы схвата 16, его вылвижения и поворота руки рместе с платФормой 8.

3 ил °

170 0 >

Изо> р" тен>1е or»- си) cя к ро> с >отехнико, а и>;сH>lo к =лектром-:,, >ичес>з>м l, 1 .»ул;,торам >ро>111!Ijlзlи 1 х робо1ов с неподви>-,11ой1 магнитflol 1

5 систе>11 . I.

Цель-, изобретен я является р.>г.ширснис. технолог>1 -I .c>з1х воз>ло >н1)стей за счет увеличсll:лл числа степеj-!el 1 подви><н",c rv схвата. 10

На фиг . 1 r>oxaRal f и,)О>" ышленный1 робот с горизонтальllo. >1>сположс»ной пла тф :.>>з, IО""1 > вepти кал ь> jl >й ра Зpeз; >ла фиг. 2 - ro же, но при наклонной платформе; на фиг.3 — вид д на 15 фиг,1.

Промь>шленный робот copBp>jfHT oc нова ние 1, на котором ус Tанnвле>>а магнитная система, включающая сердечники 2 с катушками 3 и полюсные на- 20 конечники 4, образующие кольцевой воздушный зазор 5, R котором размещены якори б, установленные на кронштейне 7, закрепленном на платформе

8. На платформе 8 также размещены 25 механические передачи 9 привода выдвижения .частей 10 руки от якорей

6 электродвигателей, а сама платформа установлена на выходном звене 11 привода качания платформы, включаю- 30 щего шарнир 1? и двигатель 13 поворота его подвижной части.,для обеспечения возможности качания платФормы попюсные наконечники 4 имеют го обе стороны скосы (верхний скос—

14 и нижний скос 15) . На конце руки установлен схват 1б, вылвижение которого происхолит при синхронном перемещении частей 10, а перемещение el o губок — при дв>>жении этих 10 частей .с pRзной c>!Op(стью. Кро>ле

TAf о, 1>а основа»ии 1 ус fано,".лень>

f1pI1 f ол 1 / поворота пла r!>>op»<11 В и

f1rpII;>of) 18 ее под tc ма .

ПромышJIE. » j. > и робоr работает следующ>1>л обр» зом.

Ма>1>лпупиро>>а>1ие в пространстве обьекто>л, нахол>1щимся fj схвате 16, происходит при работ» соответстнующих приводов 17, 18 перемещения платформы 8 и приводов выдвижения частей 10 ру:<11. Наличие привода качания платфгр>лы 8 и скосов 14 и 15, выполненных на полосных наконечниках 4, обеспечивает возможность

í-,êëîíà платформы 8 в вертикальной плоскости с сохранением возможности работы схвата 16, его выдвижения и поворота руки вместе с платформой 8.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий платформу с приводами ее поворота и подьема, на которой установлена рука со схватом в приводами ее выдвижения, а также магнитную систему с кольцевым воздушным зазором, образованным полюсными наконечниками, в котором расположены якори электродвигателей приводов выдвижения руки, отличающийся тем, что, с елью расширения технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности схвата, он снабжен приводом качания платформы в вертикальной плоскости, а на г>олюсных наконечниках по обе

СТОРОНЫ ВЫПОПНЕ>>Ы СКОСЫ.

Составитель h.Êàéîðîâ

Техред А.Кравчук Корректор А.0брунар

Редактор И.бандура аказ 157 Ти рам РолписноеВНННчИ! Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, N-35, Рауаская наб., д. 4/5

Производственно-изцательскйй комбинат "Патент", г.Ужгород, ул.Гагарина, 1Jl