Модуль манипулятора

 

Изобретение относится к общему машиностроению. Цельк) изобретения является улучшение кинематических свойств за счет равномерного распределения приводного усил14я на звеньях. При вращении приводного барабана 9. на который наматывается трос 21, усилие на выдвижение выходного элемента 5 равномерно распределяется через блоки, попарно и симметрично размещенные на звеньях 2-4, телескопически связанных Одно с другим. 2 ил.5\2122 12 26 2ff 10 Э\-\ \ I / /Г I 20 6 23 13 V 2? '//<Риг.1ОыCJс>&

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (si)s В 25 J 9/08 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

«4

С)

Од (ид ()

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4764262/08 (22) 04,12.89 (46) 07.02.92. Бюл. М 6 (71) Дальневосточный политехнический институт им. 8. B. Куйбыаевэ, Научно-произ,водственный центр при Николаевском кораблестроительном институте we. адм. C.

О. Макарова и Производственное объединение "Заря" (72) l0. П. Кондратенко, И. B. Марковский и

В. Ф. Филаретов (53) 62.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1458214, кл. В 25 J 11/00, 1987. (64) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА (67) Изобретение относится к общему машиностроению. Целыб изобретения является улучшение кинематических свойств за счет равномерного распределения приводного усилия на звеньях. При вращении приводного барабана 9, на который наматывается трос 21, усилие на выдвижение выходного элемента 6 равномерно распределяется через блоки, попарно и симметрично размещенные на звеньях 2-4, телескопически связанных одно с другим. 2 ил.

1710336

20 противоположных торцах выдвижного зве- 25

Модуль манипулятора работает следую- 40

Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов.

Целью изобретения является улучшение кинематических свойств путем равномерного распределения приводного усилия на звеньях.

На фиг. 1 изображен модуль манипулятора в исходном состоянии, общий вид; нв фиг. 2 — то же, в выдвинутом состоянии.

Модуль манипулятора состоит из корпуса 1. телескопической руки, выполненной в виде размещенных одно в другом выдвижных звеньев 2 и 3, толкателя 4 и жестко соединенного с ним выходного элемента 5.

Толкатель 4 и выдвижные звенья 2 и 3 последовательно связаны друг с другом и с корпусом 1 с помощью пружин 6-8. Привод выдвижных элементов выполнен в виде приводного барабана 9 и трособлочной системы 10-21. Блоки 10, 11 и 16, 17 трособлочной системы закреплены попарно на противоположных торцах выдвижного звена 3, а блоки 12, 13 и 18, 19 — попарно на на 2. Блоки 14 и 15 закреплены на переднем торце корпуса 1, а блок 20 соединен с толкэтелем 4 и пружиной 6; Все парные блоки расположены симметрично относительно продольной оси руки. Трос 21 последовательно связан с блоками 14, 10, 16, 12, 18, 20, 19, 13, 17, 11 и 15. при этом один конец троса 21 неподвижно закреплен на корпусе

1 модуля манипулятора, а другой — на барабане 9 привода телескопической руки. На задних торцах выдвижных звеньев 2 и 3 выполнены отверстия 22-25 под трбсы. На выдвижном звене 3 расположен конечный выключатель 26. щим образом .

При работе электродвигателя, например, на выдвижение выходного элемента 5 вращается гриводной барабан 9, на который наматывается трос 21. Трос 21, проходя последовательно блоки 14 и 10, отверстие

24 в задней стенке выдвижного звена .3, блоки 18, 20 и 19, отверстие 23 в задней стенке выдвижного звена 2, блоки 13 и 17, отверстие 25 в задней стенке выдвижного звена 3 и блок 11 заставляет выдвигаться толкатель 4 из выдвижного звена 2, растягивая пружину 6, а выдвижное звено 2 — из выдвижного звена 3, растягивая пружину 7.

При этом выдвижное звено 3 выдвигается из корпуса 1, растягивая пружину 8 (фиг, 2), Неподвижные блоки 14 и 15, закрепленные на корпусе 1 модуля манипулятора, являются направляющими для подвижных блоков

10-19, установленных на выдвижных звеньях 2 и 3. Благодаря симметричному расположению блоков относительно оси телескопической руки усилия, передаваемые через блоки на звенья манипулятора, рас-. пределяются равномерно и симметрично.

oTHocMTellbwo оси, улучшая этим кинематические свойства модуля.

При полном выдвижении выходного элемента манипулятора срабатывает конечный выключатель 26, при этом привод отключается. Общее изменение длины в выдвинутом состоянии равно сумме выдвижений толкателя 4 из выдвижного звена 2, выдвижного звена 2 из выдвижного звена 3, выдвижного звена 3 из корпуса 1, Фиксация выходного элемента 5 в любом требуемом положении осуществляется отключением и торможением привода, например, с помощью встроенного тормоза (не показан). Для возвращения выходного элемента 5 в исходное положение (фиг. 1) необходимо отключить тормоз привода.

При этом под действием пружин 6-8, которые сжимаются, происходит сматывание троса 21 с приводного барабана S, а также втягивание толкателя 4 в выдвижное звено

2, втягивание выдвижного звена 2 в выдвижное звено 3 и втягивание выдвижного звена

3 в корпус 1.

Формула изобретения . Модуль манипулятора, содержащий корпус, телескопическую руку, выполненную в виде размещенных одно в другом выдвижных звеньев, последовательно связанных друг с другом и с корпусом с помощью пружин, а также привод, выполненный в виде приводного барабана и тросаблочной системы, блоки которой расположены на торцах звеньев руки, а трос последовательно связан с блоками, о т л и-.. ч а ю шийся тем, что,с целью улучшения кинематических свойств за счет равномерного распределения приводного усилия на звеньях, блоки размещены на обоих торцах каждого звена попарно и симметрично относительно продольной оси .руки, при этом на задних торцах звеньев выполнены отверстия под тросы.

1710336

Составитель С.Новик

Техрвд М. МоргенталКорректор О.Кравцова

Редактор И.Дербак

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Заказ 300 Тираж Подписное

8НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.; 4/5