Промышленный робот

 

Изобретение относится к робототехнике , преимущественно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов, имеющих неподвижные магнитные системы приводов его звеньев. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности за счет уменьшения числа якорей приводов. Для перемещения отдельных звеньев руки 9 робота к источнику электрической энергии подключается якорь соответствующего привода, находящийся в воздушном кольцевом зазоре магнитной системы. При этом полюса 4, расположенные по обе стороны этого зазора , имеют разноименную полярность, что приводит к возникновению на валу подключенного якоря вращающего момента. Для поворота всей руки 9 вместе с платформой 8 происходит переключение одной из обмоток 5, 6 таким образом, чтобы указанные полюса 4 стали одноименными, что приводит к возникновению на подключенных якорях усилия, создающего вращающий момент вокруг подшипника 10 платформы 8. 5 ил.ч ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (sl)s В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ фю (21) 4752119/08 (22) 23.10.89 (46) 15.10,91, Бюл. М 38 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.М.Литвиненко (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

ЬЬ 1342723, кл, В 25 J 11/00, 1986. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к робототехнике, преимущественно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов, имеющих неподвижные магнитные системы приводов его звеньев. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности за счет уменьБА2 1á84022 Ali шения числа якорей приводов. Для перемещения отдельных звеньев руки 9 робота к источнику электрической энергии подключается якорь соответствующего привода, находящийся в воздушном кольцевом зазоре магнитной системы. Г1ри этом полюса 4, расположенные по обе стороны этого зазора, имеют разноименную полярность, что приводит к возникновению на валу подключенного якоря вращающего момента. Для поворота всей руки 9 вместе с платформой

8 происходит переключенйе одной из обмоток 5, 6 таким образом, чтобы указанные полюса 4 стали одноименными, что приводит к возникновению на подключенных якорях усилия, создающего вращающий момент вокруг подшипника 10 платформы 8.

5 ил.

1684022

Изобретение относится к робототехнике, преимущественно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов, имеющих неподвижные магнитные системы приводов его звеньев, Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности за счет уменьшения числа якорей приводов, На фиг. 1 показан промышленный робот, общий вид, с продольным разрезом магнитной системы; на фиг. 2 и 3 — направления усилий, возникающих в якорях при разнсименной и одноименной полярности противолежащих полюсов; на фиг. 4 и 5— схемы включений одной из частей обмоток магнитной системы для различных режимов работы робота.

Промышленный робот имеет установленный на основании магнитопровод 1, на котором закреплены внутренняя 2 и внешняя 3 обоймы магнитной системы, разделенные кольцевым воздушным зазором. К обоймам крепятся полюса 4, на которых размещены секции обмоток возбуждения, состоящих из двух частей, одна из которых

5 расположена на внешнем магнитопроводе кольцевого зазора, а другая 6 — на внутреннем. В воздушном кольцевом зазоре магнитной системы размещены якори 7 приводов перемещения руки робота, установленные на свободно вращающейся платформе 8, на которой расположена рука 9 робота. Вращение платформы 8 происходит в подшипнике 10, установленном на приводе 11 подьема руки робота со схватом 12.

Воздушный зазор 13 образован внешним 14 и внутренним 15 полюсными наконечниками. Части 5 и 6 обмоток возбуждения подключены к источнику электрической энергии 16, причем одна из частей — через реверсирующий переключатель 17.

Промышленный робот работает следующим образом, Выдвижение руки и работа схвата происходят при вращении соответствующего

5 якоря 7 привода вокруг своей оси при протекании в обмотке этого якоря тока.

В этом, случае противолежащие полюсные наконечники 14 и 15 имеют разную полярность, а возникающие в обмотке якоря

10 усилия создают на его валу вращающий момент (фиг. 2), Для поворота платформы 8 вместе с ручкой робота необходимо с помощью реверсивного переключателя 17 изменить

15 направление тока в одной из частей обмоток возбуждения магнитной системы, например в части 6, при этом полюсные наконечники

14 и 15 имеют одинаковую полярность, а возникающие в обмотке якорей усилия име20 ют одинаковое направление и суммарное усилие стремится повернуть платформу 8 вокруг ее оси в подшипнике 10.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий ус25 тановленную на основании магнитную систему с магнитопроводом и обмотками, имеющую кольцевой воздушный зазор, в котором расположены установленные на поворотной платформе якори приводов

30 перемещения руки, расположенной на этой же платформе, отл ичающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности за счет уменьшения числа якорей, он снабжен реверсирующим

35 переключателем, а обмотки магнитной системы выполнены из двух частей, одна из .которых расположена на внешнем относительно кольцевого воздушного зазора магнитопроводе. а другая — на внутреннем

40 магнитопроводе, при этом одна из частей обмоток соединена с реверсирующим переключателемм, 1684022

7 5

Составитель Ф.Майоров

Техред M,Ìîðãåíòàë Корректор С.Черни

Редактор H.Øâûäêàÿ

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3470 Тираж 1„, Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская нцб., 4/5