Манипулятор

е у

679670

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства ¹

Заявлено 22.Ч!.1964 (№ 907041/25-27) с присоединением заявки №

Приоритет

Кл. 49С, 29,Д1

МПК В 23d

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

У:1,Ь; 6 . 1 — 229.72 — 872. .7: 658.515 (0SS.S) Опубликовано 03.ll.1966. Бюллетень № 4

Дата опубликования описания 24.1П.1966

Автор изобретения

В. П. Федченко

Заявитель

МАК И ПУЛЯ ТОР

Известен манипулятор, предназначенный для проведения сборочных работ в зоне радиоактивного излучения, состоящий из неподвижной опоры, рычага управления, исполнительного рычага, двух датчиков положения указанных рычагов, двух электронных усилителей, электрического дифманометра, гидроусилителя и двух гидроприводов, один из которых связан с исполнительным рычагом, а другой — с управляющим.

Однако такой манипулятор сложен в изготовлешш и не обеспечивает безопасности человека-оператора без дополнительного ограничивающего устройства.

Описываемый манипулятор отличается тем, что в нем вместо гидропривода, связанного с управляющим рычагом, установлена электромагнитная порошковая муфта, вал которой связан через тягу с рычагом управления, корпус — с его опорой, а обмотка управления муфты электрически взаимодействуег с электронным усилителем, создавая пропорционально нагрузке исполнительного гидропривода тормозящий момент, BocnpnnnмаемыЙ p) KQA человека-оператора.

Такие отличия манипулятора обеспечивают безопасность работы оператора, а также позьоляют упростить его конструкцию.

На фиг. 1 представлена схема манипулятора с обратной связью по усилию, осуществляемой с помощью электромагнитной порошковой муфты; на фпг. 2 — схема работы цепи контроля усилия в исполнительном рычаге.

Перемещения управляющего рычага 1 н исполнительного рычага 2 воспринимаются соответствующими датчиками 8» 4, электрические сигналы последних суммируются на входе электронного усилителя 5, с выхода которого напряжение подается на обмотку гидро10 усилителя б. Гидроуснлитель б управляет исполнительным гндроприводом 7, преобразующим усиленное напряжение сигнала рассогласования по положению в усилие на исполнительном рычаге 2.

15 Электрический дифференциальный манометр 8 выдает прп этом электрический сигнал, пропорциональньш результирующему давлешпо масла, действующего на поршень. Этот сигнал, усиленныи электронным усилителем

20 9, поступает на обмотку управления электромагнитной порошковой муфты 10, которая создает на управляющем рычаге 1 тормозящий момент Мт, пропорциональный силе сопротивления Р. Изменяя коэффициент усиления, 25 можно выбрать желаемый коэффициент пропорциональности между Мт н Рв.

Усилие Р>, развиваемое на управляющем рычаге человеком-оператором для преодоления тормозящего момента Мт, позволит опе30 ратору оценить величину усилия Р„, вознн179 jI 70

Предмет изобретения

Фиг. 1

Раг Р

Соси авитсл| Г. H. Запольский

Рсдактор Б. С. 11анкина Тсхрсд A. А. Камышникоиа

Коррскторы: О. Б. Тюрина и Г. Е. Опарина

Заказ о06.! 1 Гираик 1В00 Формат бали, 60Х00, q Объсн 0,21 иад л. Поииисио, Ц11ИИ?1И Конитста ио аслан иаобрс;сиий t открытий ири Свисте Мииистрои ССС1

Мосина. LIclt р, ир. Сорока, л. 4

Типографии, ир. Саиуиоиа, 2 кающего на исполнительном рычаге 2 при сжатии предмета.

Управляющий рычаг I имеет губку 11, связанную с валом 12 электромагнитной порошковой муфты 10, и вторую губку 18, связанную с корпусом муфты. Исполнительный рычаг 2 также имеет две губки 14 и 15, которые с помощью гидропривода 7 сжимают предмет.

Во время сжатия предмета в губках исполнительного рычага сила поршня гидропривода 7 и сила сопротивления Р, сжатию суммируются, а вместе с ними возрастает и давление.

Последнее преобразуется дифференциальным электрически 1 манометром 8 в электрический сигнал соответствующей величины, который с помощью электронного усилителя 5 создает на управляющем рычаге тормозящий момент, пропорциональный силе сопротивления.

Манипулятор, содержащий неподвижную опору, рычаг управления, исполнительный рычаг, датчики управления указанных рычагов, два электронных усилителя, электрический дифференциальный манометр, гидроусилитель, исполнительный гидропривод и устройство для регулируемого тормозящего усилия, вос10 пр;пшмаемого рукой человека-оператора, отлииаюи ийся тем, что, с целью обеспечения безопасности работы оператора, а также упрощения конструкции, устройство для регулирования тормозящего усилия выполнено в ви15;Ip- электромагнитной порошковой муфты, вал которой через тягу связан с рычагом управления, а ее обмоT.<а управления электрически взанмодейстгует с электронным усилителем, ссздавзя тормозя;ций момент, пропорциональ20 н1>1й нагрузке исполпитель11ого гидропривода.