Схват манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности за счет управления перемещением плунжеров с помощью рабочей жидкости. При захвате детали 13 губки 2 сводятся и некоторые из стержней 4 взаимодействуют первыми с деталью 13. При этом поршни 3 указанных стержней 4 вытесняют жидкость из своих отверстий 11. В результате остальные стержни 4 выдвигаются из губок 2 и упираются в деталь 13. После взаимодействия с деталью 13 всех стержней 4 давление в полостях 6 возрастает настолько, что жидкость, поступающая по каналам 12 в полости 10, сдвигает плунжеры 5. Благодаря этому каналы 9 перекрываются и стержни 4 фиксируют деталь 13. 1 ил.

Q0O3 СОВЕТ(НИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИ)2

РЕСПУБЛИК

229) (22) (50 В 25 J 15/00

А1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21},4468775/31-08 ,(22) 29.07.88 (46) 15.08.90. Бюл. У 30 (71) Ростовский филиал Центрального проектно-конструкторского и технологического бюро. "Росагропромремтехпроект" (72) A.Ã.Ëàâðåíêî и В.Н.Епифанов (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1175610, кл. В 25 J 15/ОО, 1983. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении. Цель изобретения— упрощение конструкции и повышение на2 дежности за счет управления перемещением плунжеров с помощью рабочей жидкости. При захвате детали 13 губки 2 сводятся и некоторые Н9 стержней 4 взаимодействуют первыми с деталью !3. При этом поршни 3 указанных стержней 4 вытесняют жидкость из своих отверстий 11. В результате остальные стержни 4 выдвигаются из губок 2 и упираются в деталь 13. После взаимодействия с деталью 13 всех стержней 4 давление в полостях 6 возрастает настолько, что жидкость, поступающая по каналам 12 в полости 10, сдвигает плунжеры 5. Благодаря этому каналы 9 перекрываются и стержни

4 фиксируют деталь 13. 1 ил. 9

1585147

Изобретение относится к робототехйике и может быть.использовано в машиностроении.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности за счет управления перемещением плунжеров с помощью рабочей жидкости.

Формула иэ обретения

Составитель В. Гудков

Техред Л,Олийнык Корректор А.Осаулекко

Редактор Н.Горват

Заказ 2295 Тираж 683 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101

На чертеже представлен схват мани- 10 пулятора. !

Схват манипулятора содержит корпус

i 1 губки 2, в которых размещены под/ пружиненные поршни 3 со стержнями 4,, а также плунжеры 5. Кроме того, в губках 2 выполнены полости 6, запол ненные рабочей жидкостью и соединенные магистралью 7 между собой, а каналами 8 и 9 — соответетвенно с плун;жерными полостями 10 и отверстиями 11,20 в которых размещены поршни 3. Полости 6 дополнительно снабжены канала-,ми 12 управления положением плунже ров 5.

Схват работает следующим образом.

При разведенных губках 2 все стер,жни 4 выдвинуты относительно губок 2 на некоторую одинаковую для всех величину. При сближении губок 2 один или несколько стержней 4 входят в ,контакт с деталью 13, вытесняя жид, кость из своих отверстий 11. Благо даря этому остальные стержни 4 вы, двига тся из губок 2-д лени и рабо- М г чей жидкости. После взаимодействия с деталью 13 всех стержней 4 давление в полостях 6 возрастает до некоторой величины, при которой жидкость, поступающая в плунжерные полости 10 по каналам 12, одновременно перемещает оба плунжера 5. Благодаря этому все каналы 9 перекрываются и деталь 13 надежно фиксируется стержнями 4. При разведении губок 2 давление в полостях 6 падает, плунжеры 5, а затем и стержни 4 возвращаются в исходное положение.

Схват манипулятора, содержащий подвижные губки, каждая из которых снабжена многопозиционным плунжером и поршнями со стержнями, кроме того, в каждой иэ губок выполнены глухие отверстия и гидравлическая полость, соединенная каналами с полостью плун жера и глухими отверстиями, при этом плунжер нодпружинен относительно губки, а поршни размещены в глухих отверстиях и подпружинены относительно губок, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, в каждой губке выполнен дополнительный канал, соединяющий гидравлическую полость с полостью плунжера со стороны торцо.вой поверхности плунжера.