Схват манипулятора в.г.вохмянина
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях исполнительных органов роботов и манипуляторов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей за внутреннюю или за внешнюю поверхность. Корпус 1, на котором размещен сердечник электромагнита с обмоткой 4, выполнен кольцеобразным. При этом сердечник выполнен в виде замкнутого торообразного эластичного баллона 2 и заполнен ферромагнитной жидкостью 3. Часть баллона 2 расположена с наружной стороны корпуса 1, а часть - с внутренней. После подведения корпуса 1 к захватываемой детали 6 на обмотку 4 подается напряжение, вызывающее растяжение баллона 2, захватывающего деталь 6 соответствующим образом. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕ ННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4385458/25-08 (22) 29.02.88 (46) 07.09.90. Бюл. М 33 (75) В.Г.Вохмянин (53) 621-229.72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР
hk 1283095, кл. В 25 J 15/00, 1985. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА В.Г.ВОХМЯНИНА (57) Изобретение относится к,машиностроению и может быть использовано в конструкциях исполнительных органов роботов и манипуляторов, Цель изобретения — расширение технологических возможностей эа
„„. Ы „„1590375 А1 счет обеспечения захвата деталей за внутреннюю или эа внешнюю поверхность. Корпус 1, на котором размещен сердечник электромагнита с обмоткой 4, выполнен кольцеобразным. При этом сердечник выполнен в виде замкнутого торообразного эластичного баллона 2 и заполнен ферромагнитной жидкостью 3. Часть баллона 2 расположена с наружной стороны корпуса
1, а часть — с внутренней. После подведения корпуса 1 к захватываемой детали 6 на обмотку 4 подается напряжение, вызывающее растяжение баллона 2, захватывающего де-. таль 6 соответствующим образом. 1 ил.
1590375
Составитель Н,Лосев
Техред М.Моргентал Корректор 3.Лончакова
Редактор С.Пекарь
Заказ 2607 Тираж 681 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конст-! рукциях исполнительных органов роботов— манипуляторов.
Целью изобретения является расширение технологических воэможностей за счет обеспечения захвата деталей за внутреннюю или за внешнюю поверхность.
На чертеже изображен схват манипулятора, общий вид, Схват манипулятора содержит кольцеобразный корпус 1, на котором размещен сердечник электромагнита, выполненный в виде замкнутого торообразного эластично,го баллона 2, заполненного ферромагнит, ной жидкостью 3.
На сердечнике расположена обмотка 4, которая образует как-бы катушки 5 индук. тивности.
Часть баллона 2 расположена с наружной.стороны корпуса 1, а часть — с внутренней, что позволяет захватывать детали 6 как эа внутреннюю, так и за внешнюю поверхность.
Схват работает следующим образом.
При подаче тока на обмотку 4 возникает поле, взаимодейсгвующее с ферромагнитной жидкостью 3. Под действием магнитного поля ферромагнитные гранулы
5 концентрируются внутри катушек 5 индуктивности, образуя миниатюрные постоянные магниты, В результате взаимодействия магнитных потоков соответствующих катушек возникают силы взаимного отталкива10 ния, вызывающие растяжение изогнутых концов баллона 2 и захват детали 6 либо с внутренней, либо с внешней сторон.
Формула изобретения
Схват манипулятора, содержащий кор15 пус, на котором размещен сердечник электромагнита с расположенной на нем соответствующим образом обмоткой, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, корпус вы20 полнен кольцеобразным, а сердечник — в. виде замкнутого торообразного эластичного баллона, заполненного ферромагнитной жидкостью, причем одна часть баллона расположена с наружной стороны корпуса, а
25 другая часть — с внутренней.
