Стенд для аттестации промышленных роботов

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при проведении испытаний промышленных роботов. Целью изобретения является повышение точности аттестационных испытаний. Стенд содержит плиту 1 с закрепленной на ней стойкой 2, в верхней части которой с возможностью осевого перемещения установлен подпружиненный измерительный щуп, связанный с регистрирующим прибором. На плите 1 устанавливаются базовые элементы для монтажа робота 12, в захвате 16 которого закрепляется эталонный валик 17 с установленным на нем диском 18, имеющим центральное коническое углубление. При работе стенда диск 18 взаимодействует с измерительным щупом, а его продольные перемещения регистрируются упомянутым прибором, что позволяет определять момент попадания измерительного щупа в центр конического углубления диска 18. Фиксируя в эти моменты показания датчиков углов поворота и датчиков линейных перемещений через систему управления 13, аттестуют промышленный робот 12. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlP ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР! (21). 4330873/40-08 (22) 19 ° 11.87 (46) 1 5 04 90. Бюп. F, f 4 (72) Б. Г. Хохряков, П. В. Ильин и В.В.Мужипов .(53) 621.229.72(088.8) .(56) Авторское свидетельство СССР

У 1484692, кл. В 25 J 11/00,04.03.87. (54) СТЕНД ДЛЯ АТТЕСТАЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при проведении испытаний промышпенньп роботов. Целью изобретения является

:повышение точности аттестационных ис:пытаний. Стенд содержит плиту 1 с закрепленной на ней стойкой 2,в верхней части которой с возможностью осе„„SU„„155 4 1 А1 (g1)g С 01 М 19/00, В 25 J 11/00 вого перемещения установлен подпружиненный измерительный щуп, связанный с регистрирующим, прибором. На плите

1 устанавливаются базовые элементы для монтажа робота 12, в захвате 16 которого закрепляется эталонный валик

17 с установленным на нем диском 18, имеющим центральное коническое углубление. При работе стенда диск 18 взаимодействует с измерительным щупом, а его продольные перемещения регистрируются указанным прибором„что позволяет определять момент попадания измерительного щупа в центр конического углубления диска 18. Фиксируя в эти моменты показания датчиков углов поворота и датчиков линейных перемещений через систему 13 управления, аттестуют промьпппенный робот

12. 6 ил.

15574 71

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при проведении испытаний промышленных роботов (ПР).

Цель изобретения — повышение точности аттестационных испытаний.

На фиг. 1 изображен стенд с размещенным на нем ПР, общий вид; на фиг. 2 - сечение A-А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — различные положения измерительного щупа; на фиг. 5 — стенд при использовании для аттестации ПР с цилиндрической системой координат," на фиг . б — стенд при использовании для аттестации ПР со сферической системой координат.

Устройство содержит плиту 1, на которой закреплена стойка 2, выпол- 20 ненная в виде стакана со смонтированными окнами. В верхней части стойки

2 с возможностью осевого перемещения установлен измерительный щуп 3 (фиг. 2), подпружиненный пружиной 4, опирающейся на шайбу 5 и обеспечивающей размер H (фиг. 1). Измерительный щуп касается измерительного на" конечника регистрирующего прибора 6, закрепленного на стойке 2 с помощью накидной гайки 7 и цанги 8. На плите

1 установлены базовые элементы для монтажа ПР, выполненные в виде опоры

9 с центральным пальцем 10 и шпонками 11. Расстояния С, Н (фиг. 1) изме35 рены с точностью 2 10 мм и внесены в паспорт стенда. как эталонные. На базовых элементах плиты 1 монтируется аттестуемый ПР 12 с системой 13 управления ° Рука 14 имеет кисть 15 с захватом 16, в котором закрепляется одним торцом эталонный валик 17 с

ДискОм 18 (фиг. 4), на пОверхности которого выполнено центральное коническое углубление 19. 45

Рука 14 может поворачиваться вокруг осей (,, Ц>, кисть 15 может перемещаться относитсльно руки 14 в направлении L, а захват 16 может перемещаться относительно кисти 15 в направлении L „.

При аттестации датчиков положения стенд работает следующим образом.

Центральное коническое углубление

19 позиционируют напротив измерительного щупа 3, после чего, осуществляя продольное перемещение захвата 16 с эталонным валиком 17 в направлении 1,, воздействуют на измерительный щуп 3, который. утапливается в стойке 2. Регистрирующий прибор 6 показывает величину осевого перемещения измерительного щупа 3. Затем, вращая рукоятку

14 вокруг оси ц, устанавливают эталонный валик 17 сигнала в положение

I, а затем в положение II. Если показания регистрирующего прибора 6 в этих положениях различны, то осуществляют корректировку положения эталонного валика 17 вращением руки 14 вокруг оси Ц, . При совпадении показаний регистрирующего прибора 6 считывают показание системы 13 управления для датчика угла поворота вокруг оси

Ц, . Это показание соответствует моменту совпадения оси Ср ПР с осью Z стенда и показывает, на какой угол смещена точка отсчета датчика. Показание датчика угла поворота вокруг оси () заносят в паспорт ПР, Далее, вращая руку 14 вокруг оси

Cf, по наименьшему показанию регистрирующего прибора 6 фиксируют крайнее верхнее положение измерительного щупа 3. В этом положении считывают показание системы 13 управления для датчика угла поворота вокруг оси

Это показание соответствует моменту, когда ось руки 14 становитсяпараллельной оси Х и показывает, на какой угол повернута точка отсчета датчика по этой оси. Показание датчика угла поворота вокруг оси Cf заносятся в паспорт ПР. Затем, перемещая кисть 15 в направлении L фиксируют момент наименьшего показания регистрирующего прибора 6. В этом положении считывают показание системы 13 управления для датчика линейных перемещений ñти 15 ° Это показание соответствует моменту совпадения расстояния от оси

Z до центра захвата 16 с расстоянием

С и показывает на какую величину сме-! щена точка отсчета датчика линейных перемещений кисти 15 от этого размера. Показание датчика заносят в паспорт ПР. Далее, перемещая захват 16 в направлении L измерительный щуп

3 выводят за пределы центрального конического углубления 19 и устанавливают на плоскую часть диска, 18. Перемещением захвата 16 в направлении Е обеспечивается размер Н . В этом положении считывают показание системы

13 управления для датчика линейного перемещения захвата 16, В этом положении базовая плоскость М захвата 16

A-А

Э 15574 расположена,на расстоянии Н + h от плоскости ХОУ и показание датчика линейного перемещения захвата 16 указывает, наскоЛько точка отсчета этого датчика отстоит от размера Н + h.

Показания датчика заносят в паспорт

ПР.

Таким образом осуществляют аттестацию положений точек отсчета всех датчиков ПР относительно декартовой системы координат. Имея эти данные, нескложно осуществить привязку ПР к базовой системе координат, в которой располагается все оборудование для вы-1 полнения конкретного технологического процесса.

Формула изобретения

Стенд для аттестации промышленных роботов, содержащий плиту с установ- 20

71

6 ленной на ней стойкой, эталонный валик, закрепленный в схвате аттестуемого робота, и регистрирующий прибор, отличающийся тем, что, с целью повышения точности аттестационных испытаний, на свободном торце эталонного валика соосно с ним дополнительно установлен диск, на рабочей поверхности которого выполнено центральное коническое углубление, а на стойке перпендикулягно плоскости плиты дополнительно установлен подпружиненный относительно стойки измерительный щуп„связанный с регистрирующим прибором и имеющий возможность взаимодействия с коническим углублением диска, причем на плите дополнительно установлены базовые элементы для монтажа аттестуемого робота.

1557471

Составитель M. Ипюкович

Редактор А. Огар Техр ед А, Кравчук Корр ект ор Т . Палий

Заказ 713 Тираж 445 Подпис ное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент"„ г. Ужгород, ул. Гагарина, 101