Промышленный робот
Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано для перемещения объектов в пространстве. Цель изобретения - повышение точности позиционирования путем введения обратной связи по скорости перемещения звеньев. При перемещении одного из звеньев робота, например звена 16, к источнику электрической энергии подключается дисковый ротор 7 электродвигателя, находящийся в кольцевых зазорах магнитных систем и установленный на поворотной платформе 8. Сигнал, пропорциональный скорости вращения этого электродвигателя, поступает в систему управления от тахогенератора, который имеет дисковый ротор 26, расположенный в кольцевых зазорах концентрично расположенных магнитных систем 22 и 23. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К A8TGPCK0lVlV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯ Л
ПРИ ГКНТ СССР (61) 1465305 (21) 4242357/31-08 (22) 11.05.87 (46) 15.04.90. Бюл. № 14 (71) Воронежский политехнический институт (72) A. М. Литвиненко (53) 62 1-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1465305, кл. В 25 1 11/00, 1987. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано для перемешения объектов в пространстве. Цель изобретения
„„SU„„1556893 (51)5 В 25 J 1 1/00 повышение точности позиционирования путем введения обратной связи по скорости перемещения звеньев. При перемещении одного из звеньев робота, например звена 16, к источнику электрической энергии подключается дисковый ротор 7 электродвигателя, находящийся в кольцевых зазорах магнитных систем и установленный на поворотной платформе 8. Сигнал, пропорциональный скорости вращения этого электродвигателя, поступает в систему управления от тахогенератора, который имеет дисковый ротор 26, расположенный в кольцевых зазорах концентрично расположенных магнитных систем 22 и 23. 1 ил.
1556893
Формула изобретения
Составитель Ф. Майоров
Редактор И. Касарда Техред И. Верес Корректор Э. Лончакова
Заказ 685 Тираж 682 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д, 4/5
Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 з
Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано для перемещения объектовв в п р остра н стве.
Цель изобретения — повышение точнос- ти, позиционирования путем обеспечения
5 информации о скорости перемещения звеньев.
На чертеже изображен робот, разрез.
Робот содержит установленные на основании 1 через прокладку 2 две магнитные системы 3 и 4 с катушками 5 электродвигателей приводов звеньев робота. Поверхности полюсов магнитных систем образуют кольцевые зазоры 6, в которых располагаются дисковые роторы 7 электродвигателей. 15
На платформе 8 расположены щеточные узлы 9 роторов 7.
Один из роторов 7 находится на входном валу соответствующего редуктора 10.
На его выходном валу 11 расположен рычаг 12 с карданным шарниром 13.
Тяга 14 соединяет шарниры 13 и 15 с первым звеном 16 манипулятора. К нему с помощью шарнира 17 прикреплено второе звено 18 со схватом 19. Привод к второму звену выполнен аналогично (не показан).
Звено 16 закреплено на платформе 8 в шарнире 20, а само основание укреплено на валу 21 привода поворота.
Кроме того, робот содержит тахогенераторы, имеющие две концентрично расположенные магнитные системы 22 и 23 ЗО с катушками 24, расположенными на участке 25 магнитопровода. Роторы 26 тахогенераторов выполнены дисковыми, расположены в зазорах магнитных систем 22 и 23 и жестко связаны с роторами 7 соответствующих электродвигателей. Привод поворота платформы 8 включает редуктор
27 и электродвигатель 28 с датчиком 29 положения и тахогенератором .30.
Робот работает следующим образом.
Поворот платформы 8 относительно основания осуществляется электродвигателем 28. Поворот звена 16 в шарнире
20 происходит путем воздействия тяги 14, установленной в шарнирах 15 и 13, и поворота рычагом 12 на валу 11 редуктора 10.
Входной вал редуктора 10 вращается дисковым ротором 7, который установлен в зазоре магнитной системы и связан с ротором 26 тахогенератора, выдающего сигнал, пропорциональный скорости перемещения звена, в систему управления (не показана).
Промышленный робот по авт. св.
Ю 1465305, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования путем обеспечения информации о скорости перемещения звеньев, он снабжен тахогенераторами, имеющими жестко связанные с основанием две концентрично расположенные магнитные системы с кольцевыми зазорами, образованными поверхностями полюсов, расположенными перпендикулярно оси вращения платформы, а роторы тахогенераторов выполнены дисковыми, жестко связаны с роторами соответствующих электродвигателей и расположены в зазорах магнитных систем.
