Рабочий орган манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании промьппленных. роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения удаления детали вместе с отходом, их последукяцего разделения и сброса отхода. Для этого соосно установленный к корпусу 3 стержень 1 с захватным элементом 2жестко закреплен на руке манипулятора и снабжен подпружиненным относительно него регулируемым сбрасывателем 8. На рабочем торце корпуса 3 установлен дополнительный захватный элемент 6. Рабочий орган манипулятора переносит захваченную деталь 7 вместе с отходом 11 в сторону опорной поверхности рабочей поз1щии. Рука манипулятора опускается, сжимая пружину 4, при этом дегаль 7 проталкивается сквозь отход 11 через трафарет, вьшолненный в опорной поверхности. После отключения питания захватных элементов 2 и 6 рука манипулятора . поднимается, а сбрасыватель 8 входит внутрь замкнутого контзФа отхода 11 и удаляет его с опорной поверхности. 3ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51}4 В 25 J 15/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4169725/25-08 (22) 14.11.86 (46) 07.05.88. Бюл. У 17 .(71) Специальное конструкторско-технологическое бюро аналитического приборостроения (72) В.В.Любан (53) 621«229,?2(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 870112, кл. В 25 J 15/06, 1981. (54) РАБОИИИ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения удаления детали вместе с отходом, их последукпцего разделения и сброса отхода..Для этого соосно установленный к корпусу

„„Я0„„1393632 А 1

3 стержень 1 с захватным элементом

2 жестко закреплен на руке манипулятора и снабжен подпружиненным относительно него регулируемым сбрасывателем 8. На рабочем торце корпуса 3 установлен дополнительюай захватный элемент 6. Рабочий орган манипулятора переносит захваченную деталь 7 вместе с отходом 11 в сторону опорной поверхности рабочей позиции. Рука манипулятора опускается, сжимая пружину 4, при этом деталь 7 проталкивается сквозь отход 11 через трафарет, выполненный в опорной поверхности.

После отключения питания захватных элементов 2 и 6 рука манипулятора . поднимается, а сбрасыватель 8 входит Ж внутрь замкнутого контура отхода 11 и удаляет его с опорной поверхности.

3 ил ° С::

1393632

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.

Целью изобретения является расширение технологических..возможностей

5 за счет обеспечения удаления детали вместе с отходом, их последующего разделения и сброса отхода.

На фиг. 1 показано устройство в момент захватывания детали и отхода,, на фиг. 2 — то же, в момент разделе ния детали и отхода;, на фиг. 3 вЂ,то же, в момент перед сбросом отхода с, опорной поверхности„

Рабочий орган манипулятора содер, жит стержень 1 с захватным элементом

2, который жестко установлен на руке манипулятора.

Полый корпус 3 установлен соосно со стержнем 1, подпружинен относительно руки манипулятора пружиной 4 и зафиксирован от поворота шпонкой 5.

На рабочем торце полого корпуса 3 установлен захватный элемент 6. За- 25 хватные элементы 2 и 6 выполнены в виде кольцевых вакуумных присосок.

Внутри стержня 1 со стороны захватываемой детали 7 установлен сбрасыва гель 8, подпружиненный сверху пружиной 9, с возможностью регулировки хода гайкой 10.

Рабочий орган. работает следующим образом.

В исходном состояния запрессованная в отход деталь 7 и отход 11 из обрабатывающей машины захватываются соответственно захватными элементами

2 и 6, после чего рука манигулятора перемещается в сторону опорной поверх о

2 ности 12 рабочей позиции. При этом сбрасыватель 8 поднимается и сжимает пружину 9. Далее рука манипулятора опускается и отход 11 укладывается на опорную поверхно ть 12. В качестве опорной поверхности может быть промежуточная позиция технологической линии для дальнейшей обработки детали, кассетирующее устройство или технологическая тара для готовых деталей.

Пружина 4 сжимается и деталь 7 проталкивается сквозь отход 11 через трафарет, выполненный в опорной поверхности 12. Сбрасыватель 8 предохраняет захватный элемент 2 от смятия.

После отключения питания захватных элементов 2 и 6 рука манипулятора поднимается, освобождая пружины 9 и 4.

Сбрасыватель 8 под действием пружины

9 входит внутрь замкнутого контура отхода 11 и при возвращении руки манипулятора в исходное положение удаляет отход ll с опорной поверхности 12, Далее цикл работы повторяется.

Формула изобретения

Рабочий оргач манипулятора, содержащий стержень с захватным элементом и соосно установленный на нем корпус, подпружиненный относительно руки манипулятора, о т л и ч а юrq и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, стержень жестко закреплен на руке манипулятора, на рабочем торце корпуса установлен дополнительный захватный элемент, а стержень снабжен подпружиненным относительно него регулируемым сбрасывателем.!

393632

12

Составитель В. Соколов

Редактор И.Николайчук Техред М.Ходаиич Корректор М.Пожо

Заказ 1920/16 Тираж 908 Подписное

BHHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4