Магнитно-вакуумный захват

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике и подъемнотранспортной технике. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение грузоподъемности за счет совместной работы электромагнитного и вакуумного устройства. Соосно электромагниту 1 установлен стакан 5, подпружиненный относительно корпуса 2 вакуумной камеры и имеющий возможность вертикального перемещения относительно электромагнита 1. На стакане 5 шарнирно установлены коромысла 7, кинематически соединенные с электромагнитом 1 и корпусом 2 вакуумной камеры, и датчик контроля наличия детали, взаимодействующий с одним из коромысел. В электромагните 1 установлены датчик контроля магнитных свойств материала детали и формы поверхности детали, которые при опускании электромагнита 1 на захватьшаемую деталь определяют ферромагнитные свойства детали, а также наличие отверстий в ней. 1 з.п. ф-лы, 5 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (I I) А1 (51) 4 В 25 3 15 06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3996509/24.-08 (22) 25.12.85 (46) 15,01.88. Бюл, Р 2

1 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства (72) В.П.Дубровин, В.М.Тимохин и B.Ã.Ãàëåíêo (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Б- 1142409, кл. В 66 С 1/02, 1985. (54) МАГНИТНО-ВАКУУМНЫЙ ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть исполь1 зовано в робототехнике и подъемнотранспортной технике. Целью изобретения является расширение технологических воэможностей и повышение грузоподъемности за счет совместной работы электромагнитного и вакуумного устройства. Соосно электромагниту 1 установлен стакан 5, подпружиненный относительно корпуса 2 вакуумной камеры и имеющий воэможность вертикального перемещения относительно электромагнита 1. На стакане 5 шарнирно установлены коромысла 7, кинематически соединенные с электромагнитом 1 и корпусом 2 вакуумной камеры, и датчик контроля наличия детали, взаимодействующий с одним из коромысел. В электромагните 1 установлены датчик контроля магнитных свойств материала детали и формы поверхности детали, которые при опускании электромагнита 1 на захватываемую деталь определяют ферромагнитные свойства детали, а также наличие отверстий в ней. 1 з.п ° ф-лы, 5 ил.

13663

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике и подъемно-транспортной технике.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение грузоподъемности за счет совместной работы электромагнитного и вакуумного устройств. 10

На фиг. 1 представлен захват, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг.1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг, 2; на фиг. 4 — узел I на фиг. 2; на фиг. 5 — захват при опускании его на деталь, общий вид.

Магнитно-вакуумный захват содержит электромагнит 1 и вакуумную камеру, состоящую -из корпуса 2 и закрепленной на нем резиновой присос- 20 ки 3.

Корпус 2 вакуумной камеры установлен на боковой поверхности электромагнита 1 с возможностью вертикального перемещения относительно послед- 25 него.

К электромагниту 1 и присоске 3 крепится диафрагма 4, герметизирующая стык сопрягаемых поверхностей электромагнита и корпуса 2 вакуумной 30 камеры.

На боковой поверхности электромагнита 1 установлен стакан 5 с возможностью вертикального перемещения относительно последнего. Стакан 5 подпружинен пружинами 6 относительно корпуса 2 вакуумной камеры. B стакане 5 установлены коромысла 7, имеющие возможность вращения в вертикальных плоскостях на осях 8, жест- 40 ко соединенных с коромыслами..Коромысла 7 соединены кинематически с электромагнитом 1 и корпусом 2 вакуумной камеры. На концах рычагов коромысел 7 выполнены цилиндричес- 45 кие выступы 9, а в корпусах — пазы для размещения рычагов коромысел и горизонтальные пазы для размещения выступов коромысел.

В стакане 5 выполнена шаровая опо- Б0 ра с пальцем 10, посредством которого захват соединяется с грузонесущим устройством (например, рукой манипулятора, траверсой подъемного крана) .

В электромагните 1 установлен датчик 11 контроля магнитных свойств материала захватываемой детали, содержащий втулку 12, в которой установ96 2 лен с возможностью перемещения в ней подпружиненный пружиной 13 стержень

14 с закрепленным на нем постоянным магнитом 15, и микропереключатель

16, установленный в электромагните

1 с возможностью взаимодействия со стержнем 14. Втулка 12 выполнена из немагнитного материала. Микропереключатель 16 соединен с системой включения электромагнита 1. Датчик

11 герметично закрыт колпачком 17.

В электромагните 1 выполнены сообщающиеся между собой воздуховодные каналы 18. В одном из mm установлен подводящий штуцер 19 и обратный клапан, содержащий нижнее седло

20, верхнее седло 21, шарик 22 и пружину 23, установленную между шариком 22 и штуцером 19. В другом канале 18 (см.фиг.3) установлен датчик контроля формы поверхности детали, содержащий корпус 24 с установленными в нем диафрагмой 25 и подпружиненным пружиной 26 штоком 27.

На корпусе 24 установлен с возможностью взаимодействия со штоком 27 микропереключатель 28, соединенный

1 с системой включения подачи вакуума.

На стакане 5 установлен датчик контроля наличия детали, выполненный в виде потенциометра 29, движок 30 взаимодействует с коромыслом 7.

Захват работает следующим образом.

Захват устанавливается на захватываемую деталь. Корпус 2 вакуумной камеры перемещается вверх и через коромысла 7, поворачивая их, перемещает стакан 5 и опускает электромагнит 1 вниз пока он не коснется детали.

Поворот коромысла 7 вызывает поворот движка потенциометра 29, который меняет поданное на него напряжение, давая сигнал в систему управления, что корпус 2 вакуумной камеры и электромагнит 1 лежат на детали.

При опускании электромагнита 1 объем вакуумной камеры уменьшается и, если поверхность детали образует с вакуумной присоской 3 герметичную систему, то воздух под давлением отжимает диафрагму 25 датчика контроля формы поверхности захватываемой детали. Шток 27 нажимает на микропереключатель 28, соединенйый с цепью управления вакуумной системы через реле времени. Шарик 22 поджат пружиной 23. Если деталь имеет отверстие

13663 или выемки, то повышенного давления в камере не образуется и датчик контроля формы поверхности не сработает и в систему управления не поступает

5 сигнала о том, что деталь можно захватить вакуумной присоской, После установки на деталь электромагнита 1 в случае, если деталь ферромагнитная, постоянный магнит 15 1р притянется к детали и стержень 14 нажмет на микропереключатель 16, дающий в систему управления сигнал о том, что деталь можно захватить электромагнитом 1. В случае, если де- 15 таль немагнитная, то постоянный магнит 15 неподвижен, микропереключатель 16 не срабатывает. При наличии в системе управления сигнала от датчика контроля формы поверхности не- 2р магнитная деталь будет захвачена вакуумной присоской 3, Если в систему управления поступили оба сигнала, то можно выбирать любой захват. И предпочтительнее 25 электромагнитный, как более экономичный. Если в систему управления поступил сигнал только от датчика контроля формы поверхности, то система управления включает вакуум. Под дейст- 30 вием вакуума шарик 22 открывает от- верстие, соединяющее полость присоски 3 с вакуумной системой.

Захваченная вакуумной присоской

3 или электромагнитом 1 деталь под35

„нимается грузозахватным устройством и транспортируется.

Если деталь ферромагнитная, но подъемной силы электромагнита 1 оказалось недостаточно для ее подъема 4р и при подъеме захвата деталь от него оторвалась, то электромагнит 1 поднимается, коромысла 7 поворачиваются в первоначальное положение. Движок

30 потенциометра 29 занимает нуле- 45 вое положение а постоянный магнит

15 нод действием магнитного поля электромагнита 1 не возвращается в

4 исходное положение.

В этом случае в, системе управле- 5р ния имеются сигналы, что деталь ферромагнитная со сплошной плоской поверхностью, но не захватилась электромагнитом 1; так как имеет или большой вес или какую-либо поверхностную прослойку. Захват вновь опускается на деталь, включается дополнительно вакуумная система и деталь захватывается и электромагнитом 1, и ваку Г

96

Д умной присоской 3. Связь электромагнита 1 и корпуса 2 вакуумной камеры через коромысла„ установленные на стакане 5, обеспечивает возможность одновременной работы электромагнита 1 и вакуумной присоски 3, так как не вызывает относительного их смещения при подъеме детали.

Формула и з о б р е т е н и я

1. Магнитно-вакуумный захват, содержащий электромагнит с воздуховодным каналом, связанным с вакуумной системой, установленный на его боковой поверхности с возможностью перемещения в вертикальной плоскости корпус вакуумной камеры и средство для герметизации стыка сопрягаемых поверхностей вакуумной камеры и электромагнита, выполненное в виде гибкой диафрагмы, внутренний периметр которой закреплен на боковой поверхности электромагнита, а наружный периметр — на корпусе вакуумной камеры, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения грузоподъемности, захват снабжен стаканом, установленным соосно с электромагнитом с возможностью вертикального перемещения относительно него и подпружиненным относительно корпуса вакуумной камеры, коромыслами, шарнирно установленными в стакане с возможностью поворота в вертикальной плоскости и кинематически связанными с электромагнитом и корпусом вакуумной камеры, датчиками контроля наличия детали, магнитных свойств детали, формы поверхности детали, причем датчик контроля наличия установлен на стакане с возможностью

1 взаимодействия с одним из коромысел

1 а датчик магнитных свойств детали расположен в электромагните, при этом в электромагните выполнен дополнительный воздуховодный канал, связанный с основным каналом, в котором установлен обратный клапан, а в дополнительном канале установлен датчик контроля формы поверхности детали.

2. Захват по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что датчик контроля формы поверхности детали выполнен в виде датчика избыточного давления, связанного с вакуумной системой, 5 1366396 при этом датчик контроля магнитных модействия с микропереключателем, свойств детали выполнен в виде втул- связанным с системой включения элекки, в которой установлен с возможно- тромагнита, а датчик контроля налистью перемещения подпружиненный от- 5 чия детали выполнен в виде ци носительно нее стержень с закреплен- метра, корпус которого закреплен на ным на нем постоянным магнитом, при- стакане, а его движок жестко связан чем стержень имеет возможность взаи- с коромыслом.

1366396

1Ч Ю 1

Составитель Г.Максимова

Техред M. Ходанич Корректор В.Гирняк

Редактор А.Долинич

Заказ 6740/17

Тираж 907 Подписное

BHHHTIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.,д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул.Проектная, 4