Схват промышленного робота
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
PECIlYEJIVIH
„„SU 1225782 А ии 4 В 25 J 15 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ г — (" — г)(L ) с
2h где г; знак «+» знак « — »
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (61) 1060470 (21) 3768162/25-08 (22) 11.07.84 (46) 23.04.86. Бюл. № 15 (71) Лозовский кузнечно-механический завод им. 60-летия СССР (72) В. Il. Саблин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1060470, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) (57) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА»о авт. св. № 1060470, отгичающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, на захватных рычагах закреплены кулачки, на поверхности которых размещено гибкое звено, причем параметры элементов связаны между собой следующи м соотношением:
1Я длина нормали от оси вращения губки до общей касательной к криволинейной направляющей и профилю кулачка губки; расстояние между осями вращения губок; расстояние от оси захватываемой детали до линии, соединяющей оси вращения губок; диаметр криволинейной направляющей; угол отклонения губки от номинального расположения; при отклонении губки от номинального положения в сторону к оси схвата; при отклонении губки от оси схвата.
1225782 г, = (h i (L — д) — — — — -сову, 2h
C:ocidBHlo: A. А,)екс) ев
Техред И. Верее Ko1)pcK)ор Л. Об)ру )ар
Тира>к 1031 !одпис)кя
ВНИИПИ Государственного комитета СССР во делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 415
Филиал ППП «Патенз», г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Редактор М. Бланар
Заказ 1076/15
Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для автоматизации технологических процессов, преимущественно в горячештамповочном производстве.
Цель изобретения — повышение надежности при захвате деталей, имею1цих значительные отклонения геометрической формы, например заготовки с облоем.
На чертеже изображено предлагаемое устройство.
Схват промышленного робота содержит корпус 1, на котором шарнирно установлены губки 2 и 3, выполненные в виде двуплечих рычагов, каждый из которых содер>кит рабочую часть 4 и тягу 5. Схват содержит также приводной шток 6, на котором смонтирована криволинейная направляюшая 7, гибкое звено 8, которое охватывает криволинейную направляющук1, а концы его связаны с тягами 5 каждой из губок, причем тяги 5 связаны между собой пружиной 9 растяжения.
На тягах 5 каждой из губок выполнены кулачки 10, которые охватываются гибким звеном 8, причем между размерами элементов схвата существует следующее соотношение где r, — длина нормали из оси вращения губки к общей касательной, проведенной к криволинейной направляющей и к профилю кулачка этой губки;
1> — угол отклонения губки от номинального расположения, рад; знак «+» — при отклонении губки от номинального положения к оси схвата: знак « †-» †- при отклонении г бки от оси схвата;
1. -- расстояние между осями врагце5 ния г )бок, мм;
h — расстояние между осью поковки и линией, соединякицеи оси вращения г )бок, мм; с! — диаметр криволинейной направ.)! и Ю ГЦЕ И, M M .
Схват работает следую1цим образом.
В пространстве между рабочими частями 4 губок 2 и 8 располагается обрабатываемая поковка 11 с облоем 12. При позиционировании схвата относительно 1оковк l 11 облой 12 относительно оси схваra расположен на разных расстояниях.
Захват поковки с облоем осупествляется перемешением приводного штока 6 в направлении от поковки 1!. При этом сначала происходит ориентация губок 2 и 3 отпосип.льно облоя поковки за счет проскальзывания гибкого звена 8 относительно криволинейной направляющей 7. Г1ри дальнейшем увеличеHèè силы зажима сила трения между Hàправляющей 7 и гибким звеном 8 увеличивается, что и обеспечивает фиксацикз губок относительно оси схвата. Разъем губок происходит за счет пружины 9 растяжения при перемещении приводного штока 6 в напразлении к поковке. Кулачки !О на тягах 5, при указанных соотношениях размеров элементов схвата, обеспечивают равенство моментов на губках относительно их осей вра.=-цения, что предотвращает cMElllEíèå деталеи относительно их номинального расположения после захвата.
