Захват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„)22254, (д1) 4 В 25 J 15/12

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ 4г

К ABTOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ "®оra (21) 3782813/25-08 (22) 24.08.84 (46) 07.04.86. Бюл. В 13 (72) А.И.Ситников (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 737206, кл. В 25 J 15/00, 1977. (54)(57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий установленные на корпусе эластичные пальцы, снабженные гибкой йерастяжимой пластиной, расположенной в кажцом пальце и образующей с

его внутренней поверхностью изолированные полости, сообщенные с соот:ветствующими источниками системы подачи рабочей среды, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения надежности путем выборочного изменения давления в полостях эластичных пальцев, каждый палец выполнен в виде набора индивидуальных камер, расположенных вдоль гибкой нерастяжимой пластины с двух ее сторон, и каждая индивидуальная камера имеет в продольном сечении пальца овальную форму, при этом индивидуальные камеры между собой соединены в плоскости, проходящей через малую ось овала, и с гибкой нерастяжимой пластиной — со стороны большей оси овала.

1222547 фик l

Составитель И. Бакулина, Редактор А. Ворович Техред И.Гайдош Корректор М.Демчик

Заказ 1656/17 Тираж 1031 Подписное

В1ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул..Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам манипулятора.

Целью изобретения является повышение надежности работы захвата манипулятора за счет выборочного изменения давления в полостях эластичных пальцев.

На фиг.1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.1.

Захват манипулятора состоит иэ двух эластичных пальцев 1 и 2, установленных на корпусе 3..

Каждый эластичный палец 1 и 2 выполнен в виде набора индивидуальных камер 4, расположенных вдоль гибкой нерастяжимой пластины 5 с двух ее сторон, образуя внутренние и наружные слои.

Каждая индивидуальная камера 4 имеет в продольном сечении захвата манипулятора овальную форму.

Индивидуальные камеры 4 в каждом слое между .собой соединены в плоскости, проходящей через малую ось овала, и с гибкой нерастяжимой пластиной 5 — со стороны большей оси овала.

Гибкая нерастяжимая пластина 5 имеет шланги, предназначенные, для, соединения каждой индивидуальной камеры 4 с соответствующими источниками системы подачи рабочей среды (насосным или безнасосным), изменяющим давление рабочей среды в каждой индивидуальной камере 4.

Захват манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении захвата манипулятора давление рабочей среды в

5 индивидуальных камерах 4 всех слоев одинаково, поэтому эластичные пальцы захвата выпрямлены и параллельны один другому. При приближении захвата манипулятора к предмету, который

1О нужно взять, давление во внутренних слоях пальцев увеличивается и уменьшается в наружных слоях, что ведет к раскрытию свободных концов эластичных пальцев 1 и 2 вследствие их иэ15 гиба.

После того, как предмет оказался между эластичными пальцами, начинается обратный процесс:. уменьшается давление во внутренних слоях и увели20 чивается в наружных до тех пор, пока эластичные пальцы, стремясь сблизиться, плотно не обхватят предмет.

В месте доставки rpysa эластичные пальцы разводятся для освобождения предмета и возвращаются в исходное положение.

При этом порядок и направление as- . менения давления рабочей среды в индивидуальных камерах 4 эластичных

30 пальцев и 2 диктуются формой самого предмета.

В любом случае индивидуальные камеры 4 внутреннего и наружного слоев, расположенные на одном участке элас" тичного пальца, работают при изгибе этого участка в противоположных режимах.