Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий зажимные , связанные через рычажную систему с силовым цилиндBfF:;ром , .6 т л и ч a ю щ и.и с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования подаваемых схватом деталей, он снабжен дополнительным силовым цилиндром с толкателем на штоке, при этом корпус дополнительного силового .хщлиндра установлен с возможностью осевого регулировочного перемещения на введенном в бхват кронштейне, закрепленном на , корпусе,силового гидроцилиндра и расположен с возможностью взаимодействия толкателя с деталью, находящейся между зазсимныки губками.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

РЕСПУБЛИК

4(51) В 25 3 15/00 !

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К kRTOPCKOMV СВИДВТИВСТВ\Г

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТЗФ (21) 3678605/25-08 (22) 26.12.83 (46) 07.02.85. Бюл. 1Ф 5 (72) О.В. Лебедев и Б.Г. Синятинский (71) Тираспольский ордена Октябрьской Революции завод литейных машин . им. С.М. Кирова (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР Р 905063, кл. В 25 Х 15/00, 1980 (прототип). (54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содер.— жащий зажимные губки, связанные через рычажную систему с силовым цилинд..SU„„1138316 A ром, . о т л и ч а.ю щ и,й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования подаваемых схватом деталей, он снабжен дополнительным силовым цилиндром с толкателем на штоке, при этом корпус дополнитель:ного силового .цилиндра установлен с возможностью осевого регулировочного перемещения на введенном в схват кронштейне, закрепленном на, корпусе. силового гидроцилиндра и ðàñ положен с возможностью взаимодействия толкателя с деталью, находящейся между зажимными губками.

1 11383

Изобретение-относится.к робото- ф,. технике и может быть .использовано в промьппленных роботах и манипуляторах, в .частности, в робототехнических комплексах при обработке деталей.

Известен схват манипулятора, содержащий ужимные губки, связанные через рычажную систему с силовым цилиндром (1).

Недостатком этого схвата является низкая точность позиционирования подаваемых деталей, что, например, при подаче детали в патрон металлорежущего станка приводит к браку, поломкам режущего инструмента и т.п.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования подаваемых схватом деталей.

Указанная цель достигается тем, что схват манипулятора„ содержащий зажимные губки, связанные через рычажную систему с силовым цилиндром, снабжен дополнительным силовым цилиндром с толкателем на штоке, при этом корпус дополнительного силово1 го цилиндра установлен с возможностью, осевого регулировочного перемещения на введенном в схват кронштейне», закрепленном на корпусе силового гидроцилиндра, и расположен с возможностью взаимодействия толкателя с деталью, находящейся между зажимными губками.

На фиг ° 1 схематически показан схват манипулятора, разрез; на .)5 фиг. 2 — то же, вид сбоку (частичный разрез по оси дополнительного силового цилиндра с толкателем на штоке).

В корпусе силового цилиндра 1, прикрепленном к руке манипулятора, помещены поршень 2» выполненный заодно со штоком 3, и воздухопровад 4.

Со штоком 3 жестко связано звено 5, входящее в механизм основного параллелограмма, включающего звенья б и 7 и призматическую губку 8. Дополнительный параллелограмм включает зве16 2 но 9, связанное со звеном 6, плоскую

4 губку 10 и звено 11. К схвату посредством кронштейна 12 жестко прикреплен корпус, дополнительного силового цилиндра 13, установленный с воэможностью регулировки в осевом направлении (в зависимости от высоты деталей) при помощи гаек 14 и 15.

Схват манипулятора работает следующим образом.

Воздух, поступая через внутреннюю полость руки манипулятора, пройдя через воздухопровод 4 и сверления в штоке, попадает в полость А силового цилиндра 1, перемещает поршень

2, который через. шток 3, увлекая за собой звено 5, приводит в движение все звенья схвата, сводит его губки и зажимает деталь !6. При разжиме детали !6 воздух одновременно подается через штуцеры 17 и .18 в полость Б силового цилиндра 1 и в дополнительный силовой цилиндр 13.

Поршень 2 перемещается в обратном направлении, приводя в движение все звенья схвата. Губки схвата расходятся и одновременно с этим выдвигается шток 19 цилиндра 13, который толкателем 20, соединенным со штоком 19 шаровым шарниром 21, прижимает деталь 16 к торцам кулачков (не показаны ), которые являются главной базирующей поверхностью и несут три опорные точки. После этого деталь 16 зажимается в кулачках патрона, которые являются центрирующей базой и несут две опорные точки. Это обеспечивает правильность базирования детали в патроне.

Наличие дополнительного. силового цилиндра с толкателем .в конструкции схвата манипулятора позволяет повысить точность установки детали в патроне, снизить металлоемкость обработки.и расход режущего.инструмента, уменьшить трудоемкость наладки робототехнического комплекса, повысить надежность его работу и эффективность его использования.

1138316

1138316

Заказ 10604/13 Тираж 1050

ВНИКНИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4

Подписное

Составителв А. Сапенок

Редактор T. Кугрышева Техред Л.Коцюбняк Корректор В.Синицкая