Узел манипулятора

 

УЗЕЛ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два схвата, каждый из которьпс имеет по меньшей мере пару пальцев и приводные устройства для пгшьцев схватов, отличающийся тем, что, с целью сокращения простоя станков, обслуживаемых манипулятором, схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами, на пальцах вьтолнены бобьппки, а каждое приводное устройство содержит пневматический силовой цилиндр, пару параллельных направляющих стержней, на которых установлены с возможностью скольжения бобышки пальцев, и связывающую бобышки накладку, причем одна бобышка связана со штоком пневматического силоi вого цилиндра. сл с 00

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 4 (5 1 ) В 25 J 1 5 /00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ (,, 1

К ПАТЕНТ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3455499/25-08 (86) .РСТ/JP81/00265(07.10.81) (22) 07.06.82 (31) 142630/80 (32) 08.10.80 (33) Япония (46) 30. 01. 85. Бюл. Р 4 (72) Хадзиму Инаба, Синсуке Сакакибара и Рио Нихеи (Япония) (71) Фудзицу Фанук Лимитед (Япония) (53) 621.229.72(088.8) (56) 1. Выложенная заявка Японии

1Р 48-51460, кл. 83/3/В212, опублик. 19.07 ° 73. (54)(57) УЗЕЛ МАНИПУЛЯТОРА, содеРжащий два схвата, каждый из которых имеет по меньшей мере пару пальцев и приводные устройства для пальцев схватов, отличающийся тем, что, с целью сокращения простоя станков, обслуживаемых манипулятором, схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами, на пальцах выполнены бобьппки, а каждое приводное устройство содержит пневматический силовой цилиндр, пару параллельных направляющих стержней, на которых установлены с возможностью скольжения бобьппки пальцев, и связывающую бобьппки накладку, причем одна бобышка связана со штоком пневматического силового цилиндра.

1138010

Изобретение относится к устройству манипулятора для промышленных робот, способному устанавливать обрабатываемую деталь на станок и снимать ее со станка, и более конкретно к 5 узлу манипулятора, имеющему два схвата.

Известен узел манипулятора, содержащий два схвата, каждый из которых имеет по меньшей мере пару пальцев 1О и приводные устройства для пальцев схвата (1) .

Однако в узле манипулятора схваты не обеспечивают работы без простоя обслуживаемых станков. 15

Цель изобретения — сокращение простоя станков.

Цель достигается тем, что в узле манипулятора, содержащем два схвата, каждый из которых имеет по мень- 20 шей мере пару пальцев и приводные устройства для пальцев, схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами, на пальцах выполнены бобышки, а каждое приводное устройство со- 25 держит пневматический силовой цилиндр, пару параллельных направляющих стержней, на которых установлены с возможностью скольжения бобышки пальцев, и связывающую бобышки накладку, причем одна бобышка связана со штоком пневматического силового цилиндра.

На фиг. 1 показан узел манипулятора с двумя схватами вид сбоку; на фиг. 2 — то же, вид приводных устройств для пальцев схватов; на фиг. 3 — то же, вид сверху.

Узел манипулятора имеет элемент 1 для установки его на работе, основа- 40 ние 2, в котором размещены два схвата с центрами 3 и 4, причем каждый схват имеет два пальца: у первого схвата с центром 3 пальцы 5 и 6, у второго схвата с центром 4 — пальцы 7 и 8 (фиг. 1 и 2), Привод пальцев 5 и 6 первого схвата и гривод пальцев 7 и 8 второго схвата полностью идентичны по конст1 рукции и симметричны друг относительно друга.

Приводы содержат электромагнитные клапаны 9, пневматические силовые цилиндры 10, параллельные направляющие стержни 11 и 12, на которых установлены с возможностью скольжения бобышки 13 и 14 пальцев, связанные накладками 15, установленными на осях 16, а также граничные выключатели 17 и 18 и собачки 19.

Работа .узла осуществляется следующим образом.

Когда в результате срабатывания электромагнитного клапана 9 выдвигается шток поршня силового пневматического цилиндра 10, бобышка 13 первого, соединенная со штоком поршня, движется вправо по направляющему стержню 11, в то время как связывающая накладка 15 поворачивается на оси 16, засгавляя бобышку 14 второго пальца двигаться влево по направляющему стержню 12, в результате чего пальцы перемещаются в полностью закрытое положение, которое детектируется граничным выключателем 18.

При срабатывании электромагнитного клапана в противоположном направлении происходит реверсирование движений этих элементов и пальцы возвращаются в полностью открытое положение (фиг. 2). Действие второго схва- та полностью идентично действию первого.

Схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами, а открывающиеся стороны обоих схватов расположены обращенными в противоположных направлениях и соответственно обращены вверх и вниз.

Таким образом, изобретение представляет собой узел с двумя схватами, способный быстро устанавливать и снимать заготовку. Кроме того, габариты узла с двумя схватами можно уменьшить благодаря вертикальному расположению приводных устройств пальцев одно над другим.

113О 010

17 19 7

Л l7 19 U

Заказ 10550/43

Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель С. Новик

Редактор M. Недолуженко Техред О.Ващишина Корректор С. Черни