Исполнительный орган манипулятора

 

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий привод, основные и переходные звенья, причем пер-вое основное звено соединено с основанием, а последнее - с захватом, а также гибкий элемент и стержни, отличающийся тем, что, с целью уменьшения высоты исполнительного органа при сохранении грузоподъемности и маневренности, основные звенья выполнены в. вн.ае квадратных пластин, в центральных отверстиях которых . расположены переходные звенья, причем на верхней и нижней сторонах по соответствующим диагоналям квадрата в его углах выполнены скосы к .плоскости пластины на угол, больший угла трения основного звена и стержня, и направленные внутрь пластины, при этом скосы смежных звеньев образуют поверхность типа «ласточкин хвост, а стержни выполнены в виде двуплечих рычагов , смонтированных на переходных звеньях . (Л с оо О5 ел к СП

„SU„„. 3 036525

СОЮЗ 008КТСННХ

ОМУЛЮ РИСПУЬ ЛИК

А mi 2Я 2

ГОСУДФ}эСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ COOP

ГЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТН1»ЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ с

Н АВТ0РСИО5АС СВИДЕТЕЛЬСТВУ (2! ) 3443627/25-08 (22) 27.05.82 (46) 23.08.83. Бел. № 3t (72) Ю.Ф. Гвоздев и М.А. Белозеров (? t ) Проектно-коиструкторско-технологическое бюро по вагонам Главного управ- ления по ремонту подвижного состава (53) 62-229.72 {088.8) (5á) f. Авторское свидетельство СССР, :по заявке № 3279519/25-08, кл. 825 Я ) 02, )981 (прототип). (54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМИ ОРГАНМАНИПУЛЯТОРА, содержаший привод, основные и переходные звенья, причем nep-soe основное звено соединено с основанием, а последнее — с захватом, а также. гибкнй элемент и стержни, отличающийся тем, что, с целью уменьшения высоты ксполиительного органа прн сохранении грузоподьемности н маневренности, основные звенья вЫполнены в виде квадратных пластин, в центральных отверстиях которых; расположены переходные звенья, причем на верхней и нижней сторонах по соответствующим диагоналям квадрата в его углах выполнены скосы к .плоскости пластины на угол, больн нй угла трения основного звена и стержня, и направленные внутрь пластины, при этом скосы смежных звеньев образуют поверхность типа «ласточкин хвост», а стержни выполнены .в виде двунлечих ры-. чагов, смонтированных на переходных звеньях.

1036525 2

Изобретение относится к . ашинострое нию, а именно к манипуляторам для Механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные операции.

Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий привод, основные и переходные звенья, причем первое основное звено связано с основанием, а последние — с захватом, а также гибкий эле мент и стержни (1). . Недостатками известного, механизмэ являются большие габариты по высоте, а также сложность конструкции, обусловленная большим числом шарнирных соединений..

Цель изобретения — уменьшение высоты исполнительного органа при сохранении грузоподъемности и маневренности. Эта цель достигается тем, что в исполнительном органе манипулятора основнуе звенья выполнены в виде квадратных пластин, в центральных отверстиях которых расположены переходные звенья, причем на верхней и нижней сторонах по соответствующим диагоналям квадрата в его углах выполнены скосы к плоскости пластины на угол, больший угла трения основного зве.на в стержнй, и направленные внутрь плас тины, при этом скосы смежных звеньев образуют поверхность типа ласточкин хвосте., а стержни выполнены в виде двуплечих рычагов, смонтированных на переходных звеньях.

На фиг, 1 изображен исполнительный орган манипулятера, общий вид в разрезе; на фиг. 2 — вид А на фнг. 1; на фиг. 3 азреэ Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — вид на фиг, 1; на фнг. 5 — вид. Г на фиг. 1; .На фиг. 6 и ? — основное звено исполнительного органа, общий вид (в проекционной связи).

Исполнительный орган манипулятора содержит основание 1 и кинематическую .цепь иэ сочлененных между собой и с основанием 1 основных звеньев 2. Последнее основное звено 3- связано с захватом (не показан). Основные звенья 2 и 3 выполйены в виде квадратных пластин с отверстием в центре квадрата. На пластинах на верхней и нижней сторонах по соответствую- щим диагоналям квадрата в его углах выполнены скосы с плоскости пластины. С этими поверхностями взаимодействуют сферические головки двуплечих рычагов 4. Для снижения трения сферические головки могут быть заменены роликами. Между рычагами 4 установлены переходные звенья 5, расположенные в отверстиях основных звень ев 2 и 3. Гибкий элемент б (трос) про1

1S пущен в отверстия переходных звеньев 5, в отверстия рычагов 4, заделан во вкладыше 7 и связан с поршнем 8 Млового цилиндра.

Из фиг. 3 видно, что устройство содержит четыре системы рычагов 4, число которых в каждой системе равно числу звеньев 2 и 3, Каждая система гибким элементом 6 (тросом) связана со своим силовым цилиндром. Цилиндры содержат общий корпус 9, в котором установлены поршни 8, и общую крышку 10.

Рабочая жидкость к силовым цилиндрам поступает через штуцеры 11 и 12 (фиг. 1)

13 и 14 (фиг. 4), 15 и 16 (фиг. 1), 17 и 18 (фиг. 4). Пружины 19 предназначены для сохранения неизменяемого состояния системы при отсутствии давления в силовых цилиндрах.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом

Ж В исходном положении (давление в.силовь1х цилиндрах отсутствует или одинаково во всех поршневых и штоковых полостях} система неизменяема. Если необходимо

11олучить перемещение вдоль оси х (фиг. 3), давление должно быть подано к штуцерам штоковых полостей двух силовых цилиндров (фиг. 1 и 4). При этом гибкие элементы 6 передают усилйе от поршней 8 к вкладышам 7 и далее последовательно на рычаги 4 и переходные звенья 5, обеспечивающие зО механическую связь между смежными рычагами 4. Сферические головки этих рычагов взаимодействуют со скошенными поверхностями оснований 1 и звеньев 2 и 3, вызывают сдвиг смежных звеньев друг относительно друга, а . также относительно

35 неподвижного основаийя 1. Суммарное пе- . ремещение равно перемещениям всех звеньев 2 и последнего основного звена 3. Перемещение в направлении, противоположном оси х. (фиг. 3), получим, подав рабо4О чую среду к штуцерам ll и 13. Перемегце11ие вдоль оси и (фиг. 3) получим, подав рабочую среду к штуцерам 13 и 15, à против осн ц — к штуцерам 11 и 17.

Вращение по часовой стрелке {фиг. 3) получим, подав давление к штуцерам 13 и 1и 17, а против часовой стрелки — к штуцерам 11 и 15. При этом усилия на противолежащих системах рычагов вызывают появление вращательных пар, необходимых для общего поворота выходного звена 3, равного сумме поворотов всех звеньев, М Использование предлагаемого изобретения позволит сохранить прежнюю гру-зоподъемность и маневренность исполнительного органа манипулятора при умень цейии его высоты.

l036525!

036528

4ЫЗ

1036525

Составитель И. Бакулина

Редактор О. Бугир Техред И. Верес Корректор Г. Решетинк

Заказ 59053 4 Тираж 3081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР ио делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектная„.4