Манипулятор тенгиза
МАНИПУЛЯТОР, содержащий эластичные емкости, заполненные рабочей средой элементы для подвода энергоносителя к емкостям и гибкий элемент, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен дисками с отверстиями под гибкий элемент, между которыми расположены эластичные емкости, выполненные в виде сфер, жестко связанные с одним из дисков и расположенные симметрично относительно оси гибкого элемента, причем расстояние между дисками равно диаметру закрепленнь1х на них сфер.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК з(я) В 25 Л 1/02
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ
Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Фиг.1
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3364981/25-08 (22) 16.12.81 (46) 23.06.83. Бюл; № 23 (72) Т. Л. Хомерики (71) Институт кибернетики АН Грузинской
ССР (53) 621.229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 617254, кл. В 25 J 1/02, 1977. (54) МАНИПУЛЯТОР ТЕНГИЗА. (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий элас„„SU„„10242 64 тичные емкости, заполненные рабочей средой элементы для подвода энергоносителя к ем- костям и гибкий элемент, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен дисками с отверстиями под гибкий элемент, между которыми расположены эластичные емкости, выполненные в виде сфер, жестко связанные с одним из дисков и расположенные симметрично относительно оси гибкого элемента, причем расстояние между дисками равно диаметру закрепленных на них сфер.
1024264
Составитель Г. Карева
Техред И, Верес Корректор Ю. Макаренко
Тираж 1081 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Редактор А. Шандор
Заказ 4294/! 3
Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для перемещения предметов.
Известен привод схвата манипулятора, содержащий эластичные емкости, заполненные рабочей средой, элементы подвода энергоносителя к емкостям и гибкий осевой элемент 11).
Недостатком известной конструкции является ограниченность зоны позиционирования. 1О
Целью изобретения является расширение зоны позиционИрования.
Указанная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий эластичные емкости, заполненные рабочей средой, элемен- 15 ты для подвода энергоносителя к емкостям и гибкий осевой элемент, снабжен дисками с отверстиями под гибкий элемент, между которыми расположены эластичные емкости, выполненные в виде сфер, жестко связанные с одним из дисков и расположенные симметрично относительно оси гибкого осевого элемента, причем расстояние между дисками равно диаметру закрепленных на них сфер.
На фиг. 1 изображен манипулятор, продольный разрез; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1.
A-A
Манипулятор имеет одинаковые диски 1, выполненные из твердого электроизоляционного материала (пластмасса, оргстекло и др/, которые крепятся на гибком осевом элементе, например тросе 2, симметрично относительно которого закреплены сферы 3 на дисках в точке касания 4, где установлен термоэлемент 5, к которому через отверстие 6 подведены провода 7 энергопитания, а трос пропущен через отверстие 8.
Манипулятор работает следующим образом.
Путем индивидуального управления внутриполостным давлением, например нагревом рабочей среды (газа или жидкости) с помощью термоэлемента 5, изменяются размеры эластичных сфер 3. В результате изменяется пространственное расположение дисков 1 относительно друг друга.
Режим управления внутри полостным давлением обусловлен требуемой траекторией движения концевого диска 1.
Унифицированность сфер и дисков дает возможность наращивания манипулятора присоединением модуля в зависимости от требуемой траектории. Манипулятор позволяет захватывать предметы из труднодоступных мест, т. е. способствует повышению производительности труда.
