Исполнительный орган манипулятора

 

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий кинематическую цепь из сочлененных между собой звеньев, входное звено которой связано с приводом и основанием, а выходное - с захватом, причем кинематическая цепь выIfff С / полнена из чередующихся рабочих и переходных звеньев, изготовленных в виде рамок , рабочие звенья и основание шарнирно связаны с штангой, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания при сокращении высоты исполнительного органа, штанга выполнена в виде раздвижного многосекционного механизма с числом секций, на единицу большим числа рабочих звеньев, каждая секция выполнена в виде размеще11ных в общем корпусе двух силовых одноштоковых цилиндров, штоки которых направлены в противоположные стороны, а штоки цилиндров смежных секций жестко связаны друг с.другом. (Л оо оо со о 05

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК з(5и В 25 1 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2! ) 3425544/25-08 (22) 22.04.82 (46) 07.08.83. Бюл. - ¹ 29 (72) Ю.Ф. Гвоздев (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 884996, кл. В 25 I/02, 1980 (прототнп) (54) (57) ИСПОЛНИТЕЛbHЪ|1! ОРГАН

МАНИПУЛЯТОРА, содержащий кинематическую цепь из сочлененных между собой звеньев, входное звено которой связано с приводом и основанием, а выходное — с захватом, причем кинематическая цепь вы„„SU„„1033306 А полнена из чередующихся рабочих и переходных звеньев, изготовленных в виде рамок, рабочие звенья и основание шарнирно связаны с штангой, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания при сокращении высоты исполнительного органа, шташ-а выполнена в виде раздвижного многосекционного механизма с числом секций, на единицу большим числа рабочих звеньев, каждая секция выполнена в виде размещенных в общем корпусе двух силовых одноштоковых цилиндров, штоки которых направлены в противоположные стороны, а штоки цилиндров смежных секций жестко связаны друг с другом.

1033306

45

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих полъемно-транспортные и другие операции.

Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий кинематическую цепь из сочлененных между собой звеньев, входное звено которой связано с приводом и основанием, а выходное — с захва ом, причем кинематическая цепь выполнена из чередующихся рабочих и переходных звеньев, изготовленных в виде рамок, рабочис звенья и основание шарнирно связаны со штангой и выполнены в виде рамс>к !1}.

Данный исполнительный орган манипулятора обеспечивает повышснную грузопо гьемность и перемещение по ц> :>м коорди11атам. Однако длина штанги должна превышать длину кинематической Ii,cflff причем это превышение возрастает с потребным увеличением yfла наклона штангии к вертикальному (исходному) положению.

Например, при наклоне штанги к вертикали, равном 60, ее длина должна быть в лва раза больше длины кинематич cKQH цепи в исходном положении, что вызывает значительное увеличение высоты механизма в целом.

Кроме того, с увеличением наклона штанги ее эффективность, как устройства для передачи движения к рабочим звенья 1, падает тем быстрее, чем больше угол наклона штанги к вертикали, что связано с наступлением «мертвой зоны» и препятствует расширению зоны обслуживания. Кроме того, снижается эффективность приволного устройства.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания при сокрашении высоты исполнительного органа манипулятора.

Поставленная цель достигается тем, что в исполнительном органе манипулятора, содержащем кинем атическую цепь из сочлененных между собой звеньев,, входное звено которой связано с приводом и основанием, а выходное — с захватом, причем кинематическая цепь выполнена из чередующихся рабочих и переходных звеньев, изготовленных в виде рамок, рабочие звенья и основание шарнирно связаны со штангой. которая выполнена в виде раздвижного многосекционного механизма с числом секций, на единицу большим числа рабочих звеньев, каждая секция выполнена в виде размещенных в общем корпусе двух силовых одноштоковых цилиндров, штоки которых направлены в противоположные стороны, а штоки цилиндров смежных секций жестко связаны друг с другом.

На фиг. 1 представлен исполнительный орган манипулятора, продольный разрез; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.

2", 30

Исполнительный орган манипулятора содержит основание 1 и кинематическую цепь из рабочих 2 и переходных 3 звеньев, выполненных в виде рамок. Звенья 2 и 3 снабжены направляющими типа «, Ià « To÷êè H хвост», причем направляющие 1>а верхних и нижних ToplIHx зв«;- ьев 3 взаимно п«рпендикулярны. Выходное рабочее звено 2 закрыто крыв>кой 4 и к нему крепит«я захват (не показа>l ) .

Прпволное устройство выполнено в виде четырех силовых цилиндров 5--8, шарнирно связанных с основанием 1 и звеньями кинематической цепи, причем цилиндры 5 и 7 связаны с первым (от осно1)ания 1) переходным звеном 3, а цилиндры 6 и 8 -- с

liE 1>I)bI)I (()т (>«if(>111>1>ия 1 } j) >f)o>)HXI >в(.11ом 2.

Pa()(>H,1>I >:!«>>» H Iк (гилро1;1>.IHII1()>I>,I 5> 8

1>ода«тон 1«роз (11) у>((ры 9 — 12.

В >р«дла(аемой кон«тру KIIHH fill анга вь1иолн«11а как раздвижной многое«к;>ионный механизм. Кажлая секция «I» сод«)> (1(т корпус 13, в котором выполнены отверстия, гле расположены поршни со штоками 1-1, со«ли>1«нные с возможностью разъема 11!)H пров«д«ниц монтажно-лем опта ж ны х работ.

Корпусы 13 и поршни со штоком 14 образуют силовые цилиндры, причем штоки связывают каждую пару смежных секций— корпусов 13, а вся штанга, набранная из рассмотренных составных частей, имеет возможность раздвигаться при работе уст. ройства.

В штоках 14 и в корпусах 13 выполнены каналы, сообщающие друг с другом все поршневые и все штоковые полости.

Рабочая среда к штанге подается через штуцеры 15 и 16.

Крайние секции — корпусы 17 и 18 имеют iio олной расточке и по одному штоку 14.

Каждый корпус 13 штанги связан со своим рабочим звеном 2 посредством ра мок 19 и пальцев 20, образующих шарниры с двумя вращательными степенями подвижности.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

Движение вправо-влево (фиг. 2) получаем при подаче рабочей среды к штуцеру 9 (движение вправо) или к штуцеру 11 (движение влево).

Движение вверх-вниз (фиг. 2) получаем, подав рабочую среду к штуцеру 12 (движение вверх) или к штуцеру 10 (движение вниз).

При этом смежные рабочие звенья 2 смещаются по направляющим переходных звеньев на одинаковую величину, штанга наклоняется и вытягивается, а поршни со штоками 14 перемещаются по расточкам корпусов 13.

При наклоне штанги на угол, больший

45 . КПД механизма падает, поэтому для

1033306

Составитель И. сакулина

Техред И. Верее Корректор В. Бутяга

Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, >К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Т. Митейко

Заказ 5524/15 снижения усилия на силовых цилиндрах привода и увеличения зоны обслуживания можно подать рабочую среду к штуцеру

l6 штанги. При этом жидкость (газ), попадая в поршневые полости всех цилиндров. вызывает дополнительное раздвижснис секций ипанги. расширяя тем самым зону опслужизания механизма и повышая КП 1 основного привода.

При возвращении исиолнительн<н.о органа манипулятора в исходное поло кение путем подачи рабочей среды в соответствук)щие силовые цилиндры эта среда может быть одновременно подана и к штуцеру 15.

Попадая в штоковые полости всех силовых цилиндров штанги она вызывает сокращение ее длины, способствуя тем самым повышению КПЛ привода в режиме возврата в исходное положение.

Предлагаемая конструкция исполнительного органа манипулятора позволяет значительно расширить зону обс!х живания ири сокращении высоты и<ч!олнитсльн<н <> органа манипулятора.

1о

Т (1 к о и ! с I I Ол н и тел ь н ы и О () г и I I и а! и !111 х ля !Ора оу дет ис ио 1ЬЗОван д;lя мсжо1!<. paI