Исполнительный орган манипулятора

 

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА , содержащий аналогичные ;зэенья, соединеншле между собой силовьоми цилиндрами, расположвииь04и внутри звеньев, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и грузоподъемности,. каждое звено выполнено в виде рамки, на внутренней поверхности которой имеются направляющие, а силовые цилиндры в каждой рамке расположёны попарно во взаимно перпендику ярных направлениях, причем штоки силовых цилиндров в паре предыдущего звена жестко закреплены на дополнительно введенных 6auBvsaKax, расположенных в направляющих рамки последующего звена .

СОЮЗ СОВЕТСКИХ (ОЗ«

РЕСПУБЛИК,.Я0„;,1017492

345i9 В J 1 02

C ° ; """c) 3,-„ . "- >.14 .:

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ "--. ц

Н AB TOPCKOMV CSPQgtEfllsCTB Y

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3413521/25-08 (22) 30.03.82 (46) 15.05.83. Бюл. 9 18 (72) Ю.Ф. Гвоздев (71) Проектно-конструкторско-техн< логическое бюро по вагонам (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Патент СССР 9 285668, .кл. В 25 J 3/00, 1966. (54){ 57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий аналогичные

:звенья, соединенные между собой силовыми цилиндрами, расположенными внутри звеньев, о т л и ч а ю— щ и и с и тем, что, с целью повышения надежности и грузоподъемности,. каждое звено выполнено в виде рамки, на внутренней поверхности которой имеются направляющие, а силовые цилиндры в каждой рамке расположены попарно вО взаимно перпендикудярных .направлениях, причем штоки силовых цилиндров в паре предыдущего звена жестко закреплены на дополнительно

-введенных башмаках, расположенных в направляющих рамки последующего звена.

1017492

Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно, к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные и другие операции.

Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий аналогичные звенья, соединенные между собой силовыми цилиндрами, расположенными внутри звеньев f 1 .

Однако данный исполнительный ор- 10 ган манипулятора характеризуется недостаточной надежностью и грузоподъемностью, так как звенья выполнены сферического сечения, изгибные жесткости которых невелики. 15

Цель изобретения - повышение надежности и грузоподъемности.

Поставленная цель достигается тем, что в исполнительном органе манипулятора, содержащем аналогичные звенья, соединенные между собой силовыми цилиндрами, расположенными внутри звеньев, каждое звено выполнено в виде рамки, на внутренней поверхности которой имеются направляющие а силовые цилиндры в каждой рамке расположены попарно во взаимно перпендикулярных направлениях,причем штоки силовых цилиндров в паре предыдущего звена жестко закреплены на дополнительно введенных башмаках, . ЗО расположенных в направляющих рамки последующего звена.

На фиг. 1 показан исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — разрез A-A на фиг. 1; на фиг..3 — сечение Б-Б на фиг. 2.

Исполнительный орган манипулятора содержит кинематическую цепь из звеньев 1, выполненных в виде рамок.:

Внутри звеньев 1 расположены силовые цилиндры, например с двусторонними штоками, корпусы 2 которых расположены во взаимно перпендикулярных направлениях и в данной конструкции выполнены заодно. Штоки 3 силовых цилиндров в паре предыдущего звена 1 жестко закреплены на противоположных башмаках 4, расположенных в направляющих 5, выполненных на внутренней поверхности каждого последующего звена 1. С целью повышения жесткости, силовые цилиндры снабжены направляющими б, также связанными с противоположными башмаками 4. На каждом звене 1 закреплена крышка 7, на которой, в свою очередь, установлены корпусы 2 пары силовых цилиндров смежного звена. Первая пара силовых цилиндров закреплена на основании 8. Рабочая жидкость поступает в силовые цилиндры через группы штуцеров 9 и 10, 11 и 12. Трубопроводы, соединяющие одноименные полости направляющих в одну сторону силовых цилиндров, на фигурах не показаны.

K последнему звену крепится рабочий орган манипулятора — захват (не показан ).

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

При необходимости получить движение вправо (фиг. 2) давление жидкости должно быть подано к штуцерам 9, сброс производится из штуцеров 10..

Движение влево (фиг. 2) получаем, подав давление к группе штуцеров 10, сброс производится из штуцеров 9.

Движение вверх. (фиг. 2 ) происходит при подаче давления к штуцерам 11, сброс давления производится иэ штуцеров 12. Движение вниз (фиг. 2) получаем при подаче давления к штуцерам 12, сброс давления производится из штуцеров 11.

Во всех перечисленных случаях звенья рамки 1 взаимно смещаются на величину, равную ходу штока 3 силового цилиндра, а суммарное смещение будет равно сумме расстояний, пройденных всеми штоками 3. При этом гидравлическая связь между цилиндрами обеспечивает необходимую жесткость кинематической цепи.

Использование предлагаемого изобретения повышает .надежность и грузоподъемность исполнительного органа за счет увеличения площади контакта при смещении звеньев относительно друг друга, что повышает жесткость всей конструкции.

10174 92

Составитель И. Бакулина

Редактор Т. Мнтейко Техред A,Äàëåêîpeé Корректор E. Рокко

Заказ 3445/16 Тираж 1081 .Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб. д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул.. Проектная, 4