Комбинированная система координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом n-го порядка

Полезная модель относится к области автоматики и может быть использована при проектировании систем автоматического управления нестационарными нелинейными объектами. Технический результат заключается в повышении динамической точности управления нестационарным нелинейным объектом с математическим описанием в нормальной форме, когда выходная величина является линейной комбинацией переменных состояния. Система содержит объект 1, суммирующий усилитель 2, усилитель 3 мощности, блок 4 умножения, первый элемент 5 сравнения, инерционный фильтр 6, задатчик 7, второй элемент 8 сравнения, первый суммирующий элемент 9, интегральный регулятор 10, второй суммирующий элемент 11, первое и второе вычислительные устройства 12 и 13, первый и второй дифференцирующие фильтры 14 и 15, эталонную модель 16, третий элемент 17 сравнения, второй и третий суммирующие усилители 18 и 19, при этом эталонная модель 16 выполнена в виде n последовательно соединенных интегросумматоров 16/1÷16/n.

Первый и второй дифференцирующие фильтры 14 и 15 выполнены в виде последовательно соединенных интегросумматора 14/1 (15/1) и m=n-l+2 интеграторов 14/2÷14/(m+1) (15/2÷15/(m+1)).

Второе вычислительное устройство 13 содержит элемент 13/1 сравнения, релейный элемент 13/2, интегральный регулятор 13/3, блок 13/4 умножения, первый и второй блоки 13/5 и 13/6 выделения модуля. 3 н.п.ф., 3 ил.

Полезная модель относится к области автоматики и может быть использована при проектировании систем автоматического управления (САУ) нестационарными нелинейными объектами.

Известна система автоматического управления нестационарным нелинейным объектом n-го порядка [Патент RU 2171489, G05B 17/00. Опубл. 27.07.2001. Бюл. 21], содержащая объект, подключенный входом к выходу усилителя мощности, задатчик, элемент сравнения, подсоединенный первым входом к выходу первой эталонной модели и выходом через интегральный регулятор к первому входу первого дифференцирующего фильтра, выполнена двухканальной и снабжена второй эталонной моделью, двумя преобразователями сигнала в двухкомпонентный вектор, вторым дифференцирующим фильтром, предварительным усилителем и сумматором, подключенным выходом к входу усилителя мощности, причем первый преобразователь сигнала в двухкомпонентный вектор подсоединен входом к задатчику и первым выходом к входу первой эталонной модели, первый дифференцирующий фильтр снабжен четвертым входом и подключен к первым входам сумматора и второго дифференцирующего фильтра выходом и ко второму выходу первого преобразователя сигнала в двухкомпонентный вектор вторым входом непосредственно и третьим входом через вторую эталонную модель, а второй преобразователь сигнала в двухкомпонентный вектор подсоединен входом к выходу объекта, первым выходом ко второму входу элемента сравнения и вторым выходом к четвертому входу первого дифференцирующего фильтра и ко второму входу второго дифференцирующего фильтра, который подключен выходом через предварительный усилитель ко второму входу сумматора.

Данная САУ предназначена для управления такими нестационарными нелинейными объектами с математическим описанием в нормальной форме, когда выходная величина является линейной комбинацией переменных состояния. Причем операторный полином при выходной величине может содержать лишь левые корни.

Кроме того, эта САУ может не обеспечить требуемую динамическую точность. Это объясняется тем, что точность управления ограничена условиями устойчивости системы, во-первых, из-за нестационарности коэффициента усиления объекта управления. Во-вторых, из-за конечных значений коэффициентов усиления ее линейных непрерывных контуров регулирования, которые предназначены для компенсации сигналов внутренних обратных связей объекта управления.

Наиболее близким аналогом (прототипом) к предлагаемому техническому решению является комбинированная система координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом n-го порядка [Патент RU 115524, МПК G05B 13/00, опубл. 27.04.2012. Бюл. 12], содержащая объект, подключенный выходом к первому входу первого суммирующего усилителя и входом через усилитель мощности к выходу блока умножения, первый элемент сравнения, подсоединенный первым входом через инерционный фильтр к задатчику, второй элемент сравнения, подключенный первым входом к выходу первого элемента сравнения, первый суммирующий элемент, подсоединенный выходом к первому входу блока умножения, первым входом к выходу первого элемента сравнения, вторым входом к выходу второго элемента сравнения и третьим входом к выходу интегрального регулятора, второй суммирующий элемент, подключенный первым входом к выходу второго элемента сравнения и выходом к входу интегрального регулятора, первое вычислительное устройство, подсоединенное первым входом к выходу второго элемента сравнения, вторым входом к выходу первого суммирующего элемента и выходом ко второму входу второго суммирующего элемента, второе вычислительное устройство, подключенное выходом ко второму входу блока умножения, первым входом к выходу объекта и вторым входом к выходу блока умножения, первый дифференцирующий фильтр, подсоединенный выходом ко второму входу первого элемента сравнения и входом к выходу первого суммирующего усилителя, второй дифференцирующий фильтр, подключенный входом к выходу первого суммирующего усилителя и выходом ко второму входу второго элемента сравнения и к третьему входу первого вычислительного устройства, и эталонную модель в виде n-1 последовательно соединенных интеграторов, подключенных выходами к соответствующим входам первого суммирующего усилителя, а вход первого интегратора эталонной модели подсоединен к выходу первого элемента сравнения.

При этом первый дифференцирующий фильтр системы управления выполнен в виде последовательно соединенных n интегросумматоров, выход последнего из которых является выходом дифференцирующего фильтра и подключен ко второму входу всех интегросумматоров, а входом дифференцирующего фильтра служит первый вход первого интегросумматора, соединенный с третьим входом всех остальных интегросумматоров.

Второй дифференцирующий фильтр системы управления выполнен в виде последовательно соединенных интегратора, n-1 интегросумматоров и суммирующего усилителя, выход которого является выходом дифференцирующего фильтра и подключен к входу интегратора и второму входу каждого интегросумматора, а входом дифференцирующего фильтра служит второй вход суммирующего усилителя.

Первое вычислительное устройство содержит элемент сравнения, подключенный первым входом к выходу инерционного фильтра, и блок умножения, подсоединенный первым входом к выходу релейного элемента и вторым входом через блок выделения модуля к выходу элемента сравнения, причем первым, вторым и третьим входами первого вычислительного устройства являются входы соответственно релейного элемента, элемента сравнения и инерционного фильтра, а выходом первого вычислительного устройства - выход блока умножения.

Второе вычислительное устройство содержит первый дифференцирующий фильтр в виде последовательно соединенных интегратора, n интегросумматоров и суммирующего усилителя, который подключен выходом к входу интегратора и второму входу всех своих интегросумматоров, второй дифференцирующий фильтр в виде последовательно соединенных интегратора и n интегросумматоров, выход последнего из которых подключен к входу интегратора и второму входу всех интегросумматоров, и последовательно соединенные релейный элемент, интегральный регулятор, блок умножения и элемент сравнения, причем первый дифференцирующий фильтр подключен выходом через первый блок выделения модуля ко второму входу блока умножения, второй дифференцирующий фильтр подсоединен выходом через второй блок выделения модуля ко второму входу элемента сравнения, а первым и вторым входами и выходом второго вычислительного устройства служат соответственно второй вход суммирующего усилителя первого дифференцирующего фильтра, третий вход первого интегросумматора второго дифференцирующего фильтра и выход интегрального регулятора.

Данная САУ обеспечивает достаточно высокую точность управления нестационарным нелинейным объектом с математическим описанием в нормальной форме, когда выходная величина является линейной комбинацией переменных состояния, начальные значения которых являются нулевыми. Причем операторный полином при выходной величине может содержать как левые, так и правые корни. Но она не может обеспечить требуемую точность управления нестационарным нелинейным объектом с ненулевыми начальными значениями его переменных состояния.

Задача полезной модели - построение такой комбинированной системы координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом n-го порядка, которая вследствие своей новой структуры обеспечивает технический результат в виде повышения динамической точности управления нестационарным нелинейным объектом с математическим описанием в нормальной форме, когда выходная величина является линейной комбинацией переменных состояния, начальные значения которых являются ненулевыми.

Технический результат полезной модели достигается тем, что комбинированная система координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом n-го порядка, содержащая объект, подключенный выходом к первому входу первого суммирующего усилителя и входом через усилитель мощности к выходу блока умножения, первый элемент сравнения, подсоединенный первым входом через инерционный фильтр к задатчику, второй элемент сравнения, подключенный первым входом к выходу первого элемента сравнения, первый суммирующий элемент, подсоединенный выходом к первому входу блока умножения, первым входом к выходу второго элемента сравнения, вторым входом к выходу первого элемента сравнения и третьим входом к выходу интегрального регулятора, второй суммирующий элемент, подключенный первым входом к выходу второго элемента сравнения и выходом к входу интегрального регулятора, первое вычислительное устройство, подсоединенное первым входом к выходу второго элемента сравнения, третьим входом к выходу первого суммирующего элемента и выходом ко второму входу второго суммирующего элемента, второе вычислительное устройство, подключенное выходом ко второму входу блока умножения, первый и второй дифференцирующие фильтры и эталонную модель, подключенную входом к выходу первого элемента сравнения, дополнительно снабжена третьим элементом сравнения, вторым и третьим суммирующими усилителями, при этом эталонная модель выполнена в виде n последовательно соединенных интегросумматоров, подключенных своими вторыми входами к выходу третьего элемента сравнения, который подсоединен первым входом к выходу последнего интегросумматора эталонной модели и вторым входом к выходу первого суммирующего усилителя, который подключен остальными своими l-1 входами к выходам l-1 предпоследних интегросумматоров эталонной модели, второй суммирующий усилитель подсоединен выходом ко второму входу первого элемента сравнения и входами к выходу первого суммирующего усилителя и к выходам n-1 первых интегросумматоров эталонной модели, третий суммирующий усилитель подключен первым входом к выходу объекта и остальными l-1 входами к выходам l-1 последних интегросумматоров эталонной модели, первый дифференцирующий фильтр подсоединен входом к выходу блока умножения и выходом к первому входу второго вычислительного устройства, второй дифференцирующий фильтр подключен входом к выходу третьего суммирующего усилителя, первым выходом ко второму входу второго элемента сравнения и второму входу первого вычислительного устройства, а вторым выходом ко второму входу второго вычислительного устройства, причем nl2.

Первый и второй дифференцирующие фильтры выполнены в виде последовательно соединенных интегросумматора и m=n-l+2 интеграторов, подключенных выходами к m+1 входам интегросумматора, причем входом дифференцирующих фильтров является (m+2)-й вход интегросумматора, выходом первого дифференцирующего фильтра служит выход предпоследнего интегратора, а первым и вторым выходами второго дифференцирующего фильтра являются выходы соответственно первого интегратора и интегросумматора.

Второе вычислительное устройство выполнено в виде последовательно соединенных элемента сравнения, релейного элемента и интегрального регулятора, подключенного выходом к первому входу блока умножения, который подсоединен вторым входом к выходу первого блока выделения модуля, а элемент сравнения подключен первым входом к выходу блока умножения и вторым входом к выходу второго блока выделения модуля, причем первым и вторым входами и выходом второго вычислительного устройства служат соответственно входы второго и первого блоков выделения модуля и выход интегрального регулятора.

При этом первое вычислительное устройство выполнено так же, как в прототипе.

На фиг.1 представлена функциональная схема комбинированной системы координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом n-го порядка, на фиг.2 - функциональная схема дифференцирующих фильтров, на фиг.3 - функциональная схема второго вычислительного устройства.

Комбинированная система координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом n-го порядка, содержит объект 1, подключенный выходом к первому входу первого суммирующего усилителя 2 и входом через усилитель 3 мощности к выходу блока 4 умножения, первый элемент 5 сравнения, подсоединенный первым входом через инерционный фильтр 6 к задатчику 7, второй элемент 8 сравнения, подключенный первым входом к выходу первого элемента 5 сравнения, первый суммирующий элемент 9, подсоединенный выходом к первому входу блока 4 умножения, первым входом к выходу второго элемента 8 сравнения, вторым входом к выходу первого элемента 5 сравнения и третьим входом к выходу интегрального регулятора 10, второй суммирующий элемент 11, подключенный первым входом к выходу второго элемента 8 сравнения и выходом к входу интегрального регулятора 10, первое вычислительное устройство 12, подсоединенное первым входом к выходу второго элемента 8 сравнения, третьим входом к выходу первого суммирующего элемента 9 и выходом ко второму входу второго суммирующего элемента 11, второе вычислительное устройство 13, подключенное выходом ко второму входу блока 4 умножения, первый и второй дифференцирующие фильтры 14 и 15 и эталонную модель 16, подключенную входом к выходу первого элемента 5 сравнения, третий элемент 17 сравнения, второй и третий суммирующие усилители 18 и 19, при этом эталонная модель 16 выполнена в виде n последовательно соединенных интегросумматоров 16/1÷16/n, подключенных своими вторыми входами к выходу третьего элемента 17 сравнения, который подсоединен первым входом к выходу последнего интегросумматора 16/n эталонной модели 16 и вторым входом к выходу первого суммирующего усилителя 2, который подключен остальными своими l-1 входами к выходам l-1 предпоследних интегросумматоров 16/(m-1)÷16/(n-1) эталонной модели 16, второй суммирующий усилитель 18 подсоединен выходом ко второму входу первого элемента 5 сравнения и входами к выходу первого суммирующего усилителя 2 и к выходам n-1 первых интегросумматоров 16/1÷16/(n-1) эталонной модели 16, третий суммирующий усилитель 19 подключен первым входом к выходу объекта 1 и остальными l-1 входами к выходам l-1 последних интегросумматоров 16/m÷16/n эталонной модели 16, первый дифференцирующий фильтр 14 подсоединен входом к выходу блока 4 умножения и выходом к первому входу второго вычислительного устройства 13, второй дифференцирующий фильтр 15 подключен входом к выходу третьего суммирующего усилителя 19, первым выходом ко второму входу второго элемента 8 сравнения и второму входу первого вычислительного устройства 12, а вторым выходом ко второму входу второго вычислительного устройства 13, причем nl2, m=n-l+2.

Первый и второй дифференцирующие фильтры 14 и 15 выполнены в виде последовательно соединенных интегросумматора 14/1 (15/1) и m=n-l+2 интеграторов 14/2÷14/(m+1) (15/2÷15/(m+1)), подключенных выходами к m+1 входам интегросумматора 14/1 (15/1), причем входом дифференцирующих фильтров 14 и 15 является (m+2)-й вход интегросумматора 14/1 (15/1), выходом первого дифференцирующего фильтра 14 служит выход предпоследнего интегратора 14/m, а первым и вторым выходами второго дифференцирующего фильтра 15 являются выходы соответственно первого интегратора 15/2 и интегросумматора 15/1.

Второе вычислительное устройство 13 выполнено в виде последовательно соединенных элемента 13/1 сравнения, релейного элемента 13/2 и интегрального регулятора 13/3, подключенного выходом к первому входу блока 13/4 умножения, который подсоединен вторым входом к выходу первого блока 13/5 выделения модуля, а элемент 13/1 сравнения подключен первым входом к выходу блока 13/4 умножения и вторым входом к выходу второго блока 13/6 выделения модуля, причем первым и вторым входами и выходом второго вычислительного устройства 13 служат соответственно входы второго и первого блоков 13/6 и 13/5 выделения модуля и выход интегрального регулятора 13/3.

Предложенная комбинированная система координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом n-го порядка имеет следующее математическое описание:

- для объекта управления (ОУ)

; ; ,

где k(t), (x) - ограниченные неопределенные функции; x - вектор переменных состояния, х=[x₁, x₂, , x_n]^T; y - выходная величина; c _i - постоянный коэффициент, причем c₁=1;

- для управляющего устройства

,

где - оценка обратного значения коэффициента усиления объекта k(t); - компенсирующая составляющая управления, являющаяся функцией оценки функции (x); - требуемый закон изменения n-й производной первой переменной состояния, , _i - постоянный коэффициент; g - сигнал задания, ,

, причем .

Комбинированная система координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом n-го порядка работает следующим образом.

На входы первого элемента 5 сравнения поступают выходной сигнал xA второго суммирующего усилителя 18 и преобразованный инерционным фильтром 6 выходной сигнал g задатчика 7. Сигнал рассогласования с выхода первого элемента 5 сравнения, пропорциональный требуемому закону изменения n-й производной первой переменной состояния , поступает через первый суммирующий элемент 9 на первый вход блока 4 умножения. В блоке 4 умножения указанный входной сигнал умножается на сигнал , поступающий на его второй вход с выхода второго вычислительного устройства 13. Выходной сигнал блока 4 умножения через усилитель 3 мощности поступает на вход объекта 1 и стремится изменить выходной сигнал последнего так, чтобы выходной сигнал y объекта 1 стал равным выходному сигналу g задатчика 7.

Однако выполнению этого равенства препятствуют следующие причины. Во-первых, нестационарность коэффициента усиления k(t) объекта 1. Во-вторых, действие внутренних обратных связей объекта 1 в виде неизмеримой функции (x). В-третьих, зависимость выходной величины объекта 1 от целой группы переменных состояния, что затрудняет формирование агрегированной переменной и, соответственно, требуемого закона изменения n-й производной первой переменной состояния,

Для стабилизации коэффициента усиления объекта 1 комбинированная система координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом содержит локальную мультипликативную обратную связь со вторым вычислительным устройством 13. В этом устройстве осуществляется операция деления поступающей на его первый вход с выхода первого дифференцирующего фильтра 14 производной выходного сигнала блока 4 умножения на (n+1)-ю производную поступающего на его второй вход сигнала со второго выхода дифференцирующего фильтра 15. Выходной сигнал второго вычислительного устройства 13 становится пропорциональным обратному значению коэффициента усиления k(t) объекта 1 и поступает на второй вход блока 4 умножения, в котором умножается на сигнал управления, поступающий на его первый вход с выхода первого суммирующего элемента 9. Выходной сигнал блока 4 умножения через усилитель 3 мощности поступает на вход объекта 1 и стабилизирует коэффициент усиления последнего.

Для компенсации действия внутренних обратных связей объекта 1 комбинированная система координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом содержит компенсирующую аддитивную обратную связь со вторым элементом 8 сравнения, вторым дифференцирующим фильтром 15, первым суммирующим элементом 9, первым вычислительным устройством 12, вторым суммирующим элементом 11 и интегральным регулятором 10.

На входы второго элемента 8 сравнения поступают сигналы, пропорциональные требуемому и истинному значениям n-й производной первой переменной составляющей с выхода первого элемента 5 сравнения и первого выхода второго дифференцирующего фильтра 15. Сигнал рассогласования производных с выхода второго элемента 8 сравнения поступает на первый вход первого вычислительного устройства 12, на второй и третий входы которого поступают сигналы с первого выхода второго дифференцирующего фильтра 15 и первого суммирующего элемента 9. В первом вычислительном устройстве 12 его входные сигналы преобразуются в сигнал, пропорциональный модулю оценки функции (x) со знаком, соответствующим полярности выходного сигнала второго элемента 8 сравнения. Полученный сигнал с выхода первого вычислительного устройства 12 поступает на второй вход второго суммирующего элемента 11, на первый вход которого поступает выходной сигнал второго элемента 8 сравнения. Суммарный сигнал с выхода второго суммирующего элемента 11 поступает на вход интегрального регулятора 10, в котором интегрируется. Полученный сигнал с выхода интегрального регулятора 10 поступает на третий вход первого суммирующего элемента 9, на первый и второй входы которого поступают выходные сигналы второго элемента 8 сравнения и первого элемента 5 сравнения. В результате суммирования входных сигналов на выходе первого суммирующего элемента 9 формируется компенсирующая составляющая управления объектом 1. Выходной сигнал первого суммирующего элемента 9 поступает на первый вход блока 4 умножения, в котором умножается на сигнал , поступающий на его второй вход с выхода второго вычислительного устройства 13. Выходной сигнал блока 4 умножения через усилитель 3 мощности поступает на вход объекта 1 и компенсирует действие сигналов его внутренних обратных связей, т.е. функцию (x).

Для получения оценок n-й и (n+1)-й производных первой переменной состояния и объекта 1 с помощью второго дифференцирующего фильтра 8 и агрегированной переменной x_A с помощью первого суммирующего усилителя 2 и эталонной модели 16 система координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом снабжена третьим элементом 17 сравнения, вторым и третьим суммирующими усилителями 18 и 19. При этом эталонная модель 16 выполнена в виде n последовательно соединенных интегросумматоров, подключенных своими вторыми входами к выходу третьего элемента 17 сравнения, который подсоединен первым входом к выходу последнего интегросумматора 16/n эталонной модели 16 и вторым входом к выходу первого суммирующего усилителя 2. Благодаря такому выполнению эталонной модели 16 с охватом каждого ее интегросумматора дифференциальной обратной связью по выходному сигналу рассогласования третьего элемента 17 сравнения достигается, во-первых, достаточно быстрая отработка в эталонной модели 16 ненулевых начальных значений переменных состояния объекта 1. Во-вторых, в эталонной модели 16, в отличие от прототипа, формируются оценки всех переменных состояния объекта 1, что позволяет сформировать с помощью первого, второго и третьего суммирующих усилителей 2, 18 и 19 соответственно вычисленное значение первой переменной состояния x_B , агрегированную переменную x_A и оценку старшей, l-й переменной состояния , входящей в уравнение выхода объекта 1.

Оценка переменной с выхода третьего суммирующего усилителя 19 поступает на первый вход интегросумматора 15/1 второго дифференцирующего фильтра 15, на остальные входы которого поступают выходные сигналы самого интегросумматора 15/1 и всех m интеграторов 15/2÷15/(m+1). В результате преобразования указанных сигналов во втором дифференцирующем фильтре 15 на его первом выходе формируется оценка производной , а на его втором выходе - оценка производной .

Следует отметить, что порядок предложенных дифференцирующих фильтров 14 и 15 зависит от числа l переменных состояния, входящих в уравнение выхода объекта 1, и может быть меньше, чем порядок дифференцирующих фильтров в прототипе. За счет этого чувствительность предложенной системы координатно-параметрического управления к высокочастотным помехам может быть меньше, чем в известной комбинированной системе координатно-параметрического управления.

Более того, исключение из второго вычислительного устройства 13 дифференцирующих фильтров упрощает его реализацию и повышает, тем самым, надежность предложенной системы координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом.

Таким образом, введением в комбинированную систему координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом третьего элемента сравнения, второго и третьего суммирующих усилителей и изменением структуры эталонной модели, первого и второго дифференцирующих фильтров и второго вычислительного устройства достигается повышение динамической точности управления нестационарным нелинейным объектом с математическим описанием в нормальной форме, когда выходная величина является линейной комбинацией переменных состояния, начальные значения которых являются ненулевыми.

1. Комбинированная система координатно-параметрического управления нестационарным нелинейным объектом n-го порядка, содержащая объект, подключенный выходом к первому входу первого суммирующего усилителя и входом через усилитель мощности к выходу блока умножения, первый элемент сравнения, подсоединенный первым входом через инерционный фильтр к задатчику, второй элемент сравнения, подключенный первым входом к выходу первого элемента сравнения, первый суммирующий элемент, подсоединенный выходом к первому входу блока умножения, первым входом к выходу второго элемента сравнения, вторым входом к выходу первого элемента сравнения и третьим входом к выходу интегрального регулятора, второй суммирующий элемент, подключенный первым входом к выходу второго элемента сравнения и выходом к входу интегрального регулятора, первое вычислительное устройство, подсоединенное первым входом к выходу второго элемента сравнения, третьим входом к выходу первого суммирующего элемента и выходом ко второму входу второго суммирующего элемента, второе вычислительное устройство, подключенное выходом ко второму входу блока умножения, первый и второй дифференцирующие фильтры и эталонную модель, подключенную входом к выходу первого элемента сравнения, отличающаяся тем, что дополнительно снабжена третьим элементом сравнения, вторым и третьим суммирующими усилителями, при этом эталонная модель выполнена в виде n последовательно соединенных интегросумматоров, подключенных своими вторыми входами к выходу третьего элемента сравнения, который подсоединен первым входом к выходу последнего интегросумматора эталонной модели и вторым входом к выходу первого суммирующего усилителя, который подключен остальными своими l-1 входами к выходам l-1 предпоследних интегросумматоров эталонной модели, второй суммирующий усилитель подсоединен выходом ко второму входу первого элемента сравнения и входами к выходу первого суммирующего усилителя и к выходам n-1 первых интегросумматоров эталонной модели, третий суммирующий усилитель подключен первым входом к выходу объекта и остальными l-1 входами к выходам l-1 последних интегросумматоров эталонной модели, первый дифференцирующий фильтр подсоединен входом к выходу блока умножения и выходом к первому входу второго вычислительного устройства, второй дифференцирующий фильтр подключен входом к выходу третьего суммирующего усилителя, первым выходом ко второму входу второго элемента сравнения и второму входу первого вычислительного устройства, а вторым выходом ко второму входу второго вычислительного устройства, причем nl2.

2. Комбинированная система по п.1, отличающаяся тем, что первый и второй дифференцирующие фильтры выполнены в виде последовательно соединенных интегросумматора и m=n-l+2 интеграторов, подключенных выходами к m+1 входам интегросумматора, причем входом дифференцирующих фильтров является (m+2)-й вход интегросумматора, выходом первого дифференцирующего фильтра служит выход предпоследнего интегратора, а первым и вторым выходами второго дифференцирующего фильтра являются выходы соответственно первого интегратора и интегросумматора.

3. Комбинированная система по п.1, отличающаяся тем, что второе вычислительное устройство выполнено в виде последовательно соединенных элемента сравнения, релейного элемента и интегрального регулятора, подключенного выходом к первому входу блока умножения, который подсоединен вторым входом к выходу первого блока выделения модуля, а элемент сравнения подключен первым входом к выходу блока умножения и вторым входом к выходу второго блока выделения модуля, причем первым и вторым входами и выходом второго вычислительного устройства служат соответственно входы второго и первого блоков выделения модуля и выход интегрального регулятора.