Рука манипулятора
Заявляемое техническое решение относится к области машиностроения, в частности к роботостроению. Создание данной полезной модели направлено на повышение надежности сборки и качества подвода кабелей электрооборудования к руке манипулятора. Рука манипулятора содержит корпус 1, имеющий фланец 2 для крепления кисти, установленные на корпусе 1 редуктор 3 и двигатели 4 и расположенные внутри корпуса 1 два карданных 5 вала и один соединительный 6 вал, связанные с соответствующими им двигателями 4. В корпусе 1 между редуктором 3 и фланцем 2 выполнено сквозное отверстие 7 проходящее через пространство между одним из карданных 5 и соединительным 6 валами. Внутри сквозного отверстия 7 диаметрально установлены два лотка 8 предназначенные для укладки кабелей электрооборудования. Каждый лоток 8 выполнен в виде направляющей 9 с длиной не менее толщины корпуса 1 руки манипулятора и имеет фланец 10 для крепления его на корпусе 1 руки, причем место соединения направляющей 9 с фланцем 10 лотка 8 выполнено со скруглением. 6 ил.
Заявляемое техническое решение относится к области машиностроения, в частности к роботостроению.
Известны различные технические решения руки манипулятора, разработанные фирмой KUKA, Германия, наиболее близким из них по технической сущности является рука манипулятора KR 150-2 (Series 2000), информация о которой выложена в Интернете на сайте www.kuka.com, содержащая корпус, на котором закреплены редуктор и фланец крепления кисти, внутри корпуса расположены два карданных и один соединительный валы, соединенные через переходную плиту с двигателями привода. При этом кабели электрооборудования для питания руки располагаются на корпусе руки и крепятся к нему с помощью хомутов.
К недостаткам данной конструкции относятся низкие надежность сборки и качество подвода кабелей электрооборудования к руке манипулятора, так как кабели, закрепленные в хомутах, имеют тенденцию к провисанию и перетиранию в местах контакта.
Создание данной полезной модели направлено на повышение надежности сборки и качества подвода кабелей электрооборудования к руке манипулятора. Для этого рука манипулятора, содержащая корпус, имеющий фланец крепления кисти, установленные на корпусе редуктор и двигатели, и размещенные внутри корпуса два карданных и один соединительный валы, связанные с соответствующими им двигателям, снабжена лотками для укладки кабелей электрооборудования. В корпусе руки выполнено сквозное отверстие, расположенное между редуктором и фланцем крепления кисти и проходящее через пространство между одним из карданных и соединительным валами, в котором диаметрально установлены упомянутые лотки. Каждый лоток выполнен в виде направляющей, с длиной не менее толщины корпуса руки, имеющей фланец, обеспечивающий его крепление на корпусе руки, причем место соединения направляющей с фланцем выполнено со скруглением.
На фиг.1 представлен общий вид руки манипулятора в разрезе; на фиг.2 - разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.3 - выносной элемент А на фиг.1 (увеличено); на фиг.4 изображено диаметральное расположение лотков; на фиг.5 представлен лоток, главный вид; фиг.6 - изометрия общего вида руки.
Рука манипулятора содержит корпус 1, имеющий фланец 2 (см. фиг.1 и 6) для крепления кисти (на чертежах не показана), установленные на корпусе 1 редуктор 3 и двигатели 4 и расположенные внутри корпуса 1 два карданных 5 вала и один соединительный 6 вал (см. фиг.1), связанные с соответствующими им двигателями 4. В корпусе 1 между редуктором 3 и фланцем 2 выполнено сквозное отверстие 7 проходящее через пространство между одним из карданных 5 и соединительным 6 валами. Внутри сквозного отверстия 7 диаметрально установлены два лотка 8 (фиг.3 и 4) предназначенные для укладки кабелей электрооборудования. Каждый лоток 8 выполнен в виде направляющей 9 с длиной не менее толщины корпуса 1 руки манипулятора и имеет фланец 10 (фиг.5) для крепления его на корпусе 1 руки, причем место соединения направляющей 9 с фланцем 10 лотка 8 выполнено со округлением по радиусу «R». Позицией 11 обозначены кабели электрооборудования, позицией 12 - уплотнительный элемент, а позицией 13 - двигатель 3-ей оси манипулятора, связанный с редуктором 3.
Рука манипулятора работает следующим образом.
Рука манипулятора отрабатывает заданную программу, предусмотренную технологическим процессом и хранящуюся в системе управления (на чертежах не показана), приводится в действие двигателем 13 и обеспечивает передачу силовых и управляющих сигналов от двигателей 4 через установленные в корпусе карданные 5 и соединительный 6 валы к степеням подвижности кисти манипулятора (на чертежах не показана), крепящейся к фланцу 2 корпуса 1 руки (фиг.1). В нулевом положении рука занимает горизонтальное положение. К двигателям 4, а также двигателю 13 подведены кабели 11 электрооборудования, подключенные к системе управления, проходящие через предыдущие звенья манипулятора и размещенные в лотках 8 (фиг.2), диаметрально установленных в выполненном в корпусе 1 сквозном отверстии 7 (фиг.3 и 4). Сквозное отверстие 7 расположено между редуктором 3 и фланцем 2 и проходит через пространство между одним из карданных 5 и соединительным 6 валами (фиг.3). Каждый лоток 8 выполнен в виде направляющей 9 имеющей длину не менее толщины корпуса 1 и имеет фланец 10 с помощью которого крепится к корпусу 1. Для исключения повреждения кабелей 12 электрооборудования место соединения направляющей 9 и фланца 10 имеет скругление по радиусу «R» (фиг.5), а на кромках направляющих 9 уложен уплотнительный элемент 12 П-образной формы.
Таким образом, благодаря тому, что рука манипулятора имеет лотки, установленные в сквозном отверстии корпуса, исключается провисание и перетирание расположенных в них кабелей электрооборудования, что повышает надежность сборки и качество подвода кабелей электрооборудования.
Рука манипулятора, содержащая корпус с фланцем для крепления кисти, установленные на корпусе редуктор и двигатели и размещенные внутри корпуса два карданных и один соединительный валы, связанные с соответствующими им двигателями, отличающаяся тем, что она снабжена лотками для укладки кабелей электрооборудования, в корпусе руки между редуктором и фланцем для крепления кисти выполнено сквозное отверстие, в котором диаметрально установлены упомянутые лотки, каждый из которых выполнен в виде направляющей с длиной не менее толщины корпуса руки, имеющей фланец, обеспечивающий его крепление на корпусе руки, причем место соединения направляющей с фланцем выполнено со скруглением.
