Захват

ф г,., „. (7

А.Г, Сумкин и A.H. Mypaujea

1

«»

Восточно-Сибирский технологический институт (72) Авторы изобретения (7I ) Заявитель (54) ЗАХВАТ

Изобретение относится к захватным устройствам и может быть исполь-. зовано в конструкциях автоматических манипуляторов и промышленных роботов для автоматизации производственных процессов, а также в конструкциях ро- s ботов различного назначения для контроля и регулирования усилия зажима губок захвата.

Известен захват, содержащий -корпус, зажимные губки, кинематически связан- 1о ные, например, посредством червячной передачи с валом привода, и датчик обратной связи по усилию, снабженный выходным валом )1 ).

Недостатком известного, захвата яв- 5 ляется низкая надежность, связанная с необходимостью применения сложных планетарных передач °

Цель изобретения - повышение надежности работы захвата. .Цель достигается тем, что захват снабжен двумя зубчатыми парами, каждая из которых выполнена в виде шестерни и ведущего колеса, при этом ведущее колесо одной пары жестко связано с валом привода, шестерня этой пары жестко связана с выходным валом датчика, ведущее колесо другой пары жестко связано с червяком червячной передачи и через упругий элемент связано с валом привода, а шестерня этой пары жестко связана с корпусом датчика.

На чертеже изображен предлагаемый захват.

Захват состоит из корпуса 1, задающего устройства 2 с обратной связью по усилию, датчика обратной связи 3 по усилию захвата, зажимных губок 4, кинематически связанных с валом привода 5 и датчиком обратной связи по усилию 3, червячной передачи 6, спиральной пружины 7. Вал привода 5 соединен с внутренним концом спиральной пружины 7. Внешний конец пружины 7 соединен с червячной передачей 6.

Формула изобретения

3 971646

Задающее устройство 2 воспринимает сигналы системы управления 8 и датчика обратной связи 3.

4ервяк 6 установлен в корпусе 1 на подшипниках 9. 5

На выходном валу 1О датчика 30 жестко закреплена шестерня 11, находящаяся в зацеплении с ведущим колесом 12, жестко закрепленным на валу 5, На корпусе датчика жестко закреплена шестерня 13, находящаяся в зацеплении с зубчатым колесом 14, жестко связанным с червяком.

Предлагаемый захват работает следующим образом. 1S

По сигналу задающего устройства 2, привод 5 передает крутящий момент че рвя сниральную пружину 7 на иврвяину передачу 6. При этом происходит зажим губок 4. При соприкосновении губок 4 2о с объектом манипулирования червяк 6 останавливается, а вал 5, вращаясь, вызывает угловое перемещение вала 10 датчика относительно его корпуса. Это достигается за счет зубчатых колес 12 И и 14 и шестерен 11 и 13.

Датчик обратной связи 3, измеряя угол рассогласования вала привода 5 и червяка 6 (а значит измеряя степень сжатия пружины 7) выдает сигнал, зо на задающее устройство 2 для сравне-.

4 ния, По достижении заданного усилия зажима вал 5 останавливается.

Предложенный захват надежен в работе, обеспечивает требуемое усилие зажима детали.

Захват, содержащий корпус, зажимные губки, кинематически связанные, например, посредством червячной передачи,с валом привода,и датчик обратной связи по усилию, снабженный выходным валом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен двумя зубчатыми парами, каждая из которых выполнена в виде шестерни и ведущего колеса, при этом ведущее колесо одной пары жестко связано с валом привода, шестерня этой пары жестко связана с выходным валом датчика, ведущее колесо другой пары жестко связано с червяком червячной передачи и через упругий элемент связано с валом привода, а шестерня этой пары жестко связана с корпусом датчика.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

N 804427, кл; В 25 J 15100, 1979

971646

Составитель Т. Юдахйна

РедакторН.Коляда Техоед Л. Пекарь Корректор д ренЧ

Заказ 82 /27 Тираж 10 7 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

11)035 Москва И-Я Ра шская наб. 8. 4/$

Филиал ППП "Патент", г. ужгород, ул. Проектная,