Привод робота
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 20.02.80 (21) 2883321/25-08 (5l) М. Кл.а с присоединением заявки №вЂ”
В 253 9/00
Гоеударстеелльй кемлтет (23) Приоритет—
СССР
Опубликовано 30.! 0.81. Бюллетень ¹ 40
Дата опубликования описания 05.11.81 (53) УДК 62-229..72 (088.8) по делам лаобретеллй и впрмтий (72) Авторы изобретения
Н. И. Камышный и И. И. Павленко
Кировоградский институт сельскохозяйственйого машиностроения (71) Заявитель (54) ПРИ ВОД РОБОТА
Изобретение. относится к машинострое нию, а именно к приводам подвижных звеньев роботов и манипуляторов.
Известен при вод робота, содержащий подвижное звено, регулируемые упоры и тормозное устройство J I ) .
Недостатком известного привода робота является то, что для плавной остановки подвижного звена робота при движении вперед и назад используются два тормозных устройства, что усложняет конструкцию привода.
Цель изобретения — упрощение конструкции привода.
Указанная цель достигается тем, что при- вод робота снабжен стержнем, а тормозное устройство выполнено в виде полого штока силового цилиндра, причем стержень смонтирован внутри этого штока силового цилиндра и жестко закреплен на подвижном звене, а регулируемые упоры расположены на стержне по обе стороны штока.
Стержень выполнен в виде винта с про.дольными гранями вдоль его оси.
На фиг. l изображен привод робота, общий вид; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. I.
Привод робота содержит подвижное зве- но, выполненное в виде штока 1 цилиндра 2., Шток !с помощью пластины 3 жестко соединен параллельно со стержнем, выполненным в виде винта 4 с несколькими продольными гранями вдоль его оси. Винт 4 проходит через полый шток 5 демпфера 6. По обе стороны штока 5, на винте 4, установлены регулируемые упоры 7 и 8. Демпфер 6 с помощью кронштейна 9 жестко соединен с цилиндром 2. Винт 4 продольными гранями опирается на опоры 10 и 11, жестко сое.диненные со штоком 5.
Привод робота работает следующим образом.
Прн подаче воздуха (жидкости) в левую полость цилиндра 2 шток 1 совместно с винтом 4 перемещается вправо. При этом движении упор ?подходит к опоре 10, закреп20 ленной на штоке 5, после чего винт 4 и шток 5 перемещаются совместно. Перемещение штока 5 обеспечивает плавное торможение. Окончательная остановка штока I, 876417
Формула изобретения
Составитель Т. Костикова
Техред А. Бойкас Корректор В. Синицкая
Тираж 1093 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
I 1 3035; Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная. 4
Редактор А. Лежнина
Заказ 9464/18 винта 4 н штока 5 осуществляется прн упо. ре штока 5 в неподвижный корпус демпфера 6. Исключение проворота штока 1 вокруг собственной осн достигается операми 10 и l l, которые фиксируют положение вннта 4, жестко соединенного со штоком 1.
Прн подаче воздуха в правую полость цнлнндра 2 шток 1 перемещается с винтом 4 влево. Упор 8, дойдя до опоры,11, закрепленной на штоке 5, обеспечивает совместное перемещение винта 4 н штока 5 с плавным торможеннем. Окончательная остановка штока 1, винта 4 н штока 5 осуществляется при упоре штока 5 в неподвижный корпус демпфера 6. После этого цикл работы привода повторяется.
Использование предлагаемого привода позволит значительно упростнть конструкцию робота.
I. Привод робота, содержащий подвижное звено, регулируемые упоры н тормозное устройство, отличающийся тем, что, с целью ю упрощения конструкции, он снабжен стержнем, а тормозное устройство выполнено в виде полого штока силового цилиндра, прячем стержень смонтирован внутри этого штока силового цилиндра н жестко закреплен на подвижном звене, а регулируемые упоры расположены на стержне по обе стороны штока.
2, Привод по п. 1, отличающийся тем, что стержень выполнен в виде вннта с продольными гранями вдоль его осн.
Источники информации, принятые во внимание при экспертнзе
1. Белянин П. Н. Промышленные роботы.
М., «Машнностроенне», 1975, с. 162 — 164.
