Модуль промышленного робота

 

МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА по авт.св. № 730563, отличающ и и с я тем, что, с целью повышения надежности позиционирования, датчик обратной связи выполнен в виде моста обратных клапанов, имеющего iустановленное в одной из его диагоналей считывающее устройство линейных смещений штанги, а другая диагональ моста соединена с,обоими торцами золотника, причем считывающее устройство выполнено в виде цилиндра с поршнями, образующими полости обратной связи, жестко соединенные между собой винтом винтовой передачи , гайка которой кинематически свягчана со штангой.

1 А

09) (11) 3459 В 25,7 9 00

ГОСУДа СТВЕННЫЙ HOMHTET CCCP

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 730563 (21) 2859504/25-08 (22) 28.12.79 (46) 23.03.84 Бюл. 9 11 (72) Г.Н.Петраков (71) Московский автомобильный завод. нм. И.A.Ëèõà÷åâà (53) 62-229 ° 3 (098.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР м 730563, кл. В 25 Z 9/00, 1978. (54) (57) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА по авт.св. 9 730563, о т л и ч а ю— щ н и с я тем, что, с целью повышения надежности позиционирования, дат- чик обратной связи вйполнен в виде моста обратных клапанов, имеющего

;установленное в одной из.его диагоналей считывающее устройство линейных смещений штанги, а другая диаго-наль моста соединена с,обоими торцами золотника, причем считывающее устройство выполнено в виде цилиндра с поршнями, образующими полости обратной связи, жестко соединенные между собой винтом винтовой передачи, гайка которой кинематически свя-.зана со штангой.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипулято- рам с программным управлением, и может найти применение при создании промыаленных роботов с поступательным перемещением элементов, являясь усовершенствованием изобретения по авт.св. 730563.

Основное изобретение описывает модуль промышленного робота, содержащий расположенную в направляющих штангу с силовым приводом,и золотником, объемный датчик обратной связи и дозирующее устройство (1j .

Однако переключение золотника, запирающего рабочие полости силово- 15 го привода, происходит в различных

Режимах при противоположных перемещениях штанги. В первом случае переключение золотника происходит от пружины при падении давления в цепи об- Я ратной связи, в другом случае - за счет повышения давления после заполнения дозирующего устройства.

Различные режимы переключения золотника вызывают различные переход- 25 ные процессы в цепи обратной связи по сжимаемости масла и по времени переключения. Это ведет к простоям в работе модуля по позиционированию при перемещении штанги в обоих направлениях и, как следствие, к понижению эксплуатационной надежности.

Цель изобретения — повышение на-. дежности позиционирования за счет идентичных режимов переключения золотника.

Для достижения этой цели датчик обратной связи выполнен в виде моста обратных клапанов, имеющий установ ленное в одной из его диагоналей считывающее устройство линейных сме- 4О щений штанги, а другая диагональ моста соединена с обоими торцами золотника, причем считывающее устройство выполнено в виде цилиндра с поршнями, образующими полости обратной свя-45 зи, жестко соединенными между собой винтом винтовой передачи, гайки кото- . рой кинематически связана со штангой.

На фиг. 1, показана схема модуля 50 промышленного робота, на фиг. 2 конструкция датчика обратной связи.

Штанга 1 размещена в направляющих

2 и посредством рейки 3 и шестерней

4 и 5 связана с силовым приводом в виде гидромотора 6 1 датЧиКоМ 7 обратной связи. Питание гидромотора 6 осуществляется от насосной стайции

8 через золотник 9 и распределитель 10. Датчик 7 обратной связи сос-60 тоит из моста 11 обратных клапанов и объемного реверсивного поворотного считывающего устройства 12 линейного смещения штанги 1, полости 13 и 14 которого связаны с одной диаго- 65 налью моста 11 Другая диагональ моста 11 связана с торцевыми полостями

15 и 16 золотника 9. Полость 15 золотника 9 связана с доэирующим устройством 17, состоящего из клапанов

18 — 20, дозаторов 21 и 22„ подпиточной емкости 23 постоянного давления.

Дозаторы 21 и 22 имеют подвижные поршни 24 и 25, регулируемые упоры

26 и 27, объемные полости 28 и 29, возвратные полости 30 и 31, связанные совместно с торцевой полостью

16 золотника 9 через распределитель

32 с насосной станцией 8. Золотник 8 снабжен датчиком 33 исходного положения. Управление модулем осуществляется программатором 34.

Поворотное считывающее устройство 12 см.фиг..2,выполнено в виде корпуса. 35, в котором размещены поршни 36 и 37, образующие полосги

13 и 14, и жестко связанные между собой винтом 38 шариковой передачи, гайка 39 которой связана через зубчатую передачу 40 с выходным валом

41, соединенные с шестерней 5. Ось

42 и шпонка 43 удерживают винт 38 от проворота.

Модуль промышленного робора работает..следующим образом.

При установке распределителя 32 влево (по чертежу) золотник 9 переключится влево, обеспечив доступ масла от насосной станции 8 к гидромотору 6, который будет перемещать штангу 1 влево. При этом линейное смещение штанги 1 посредством рейки

3 и шестерни 5 будет передаваться на считывающее устройство 12, где через зубчатую передачу 40 и винтовой механизм 39 и 38 средуцируется в линейное перемещение поршней 36 и 37. Масло из полости 13 через мост

11 обратных клапанов по цепи обратной связи будет поступать в дозирую щее устройство 17, где при соответствующем включенном клапане, например 18, будет заполнять объемную полость 28 доэатора 21. При достижении поршнем 24 регулируемого упора 26 давление масла .в цепи обратной. связи, а соответственно под торцом 15 золотника 9, поднимается и переключит последний вправо, который перекроет обе полости гидромотора 6.

Штанга 1 остановится, осуществив позиционное перемещение заданной величины. Датчик 33 золотника 9 даст команду программатору 34 об остановке штанги 1, который в свою очередь даст команду на срабатывание захвата деталей на чертеже не показаны размещенного на штанге 1. Одновременно осуществляется опорожнение объемной полости 28 дозатора 21 на слив эа счет выключения клапана 18 и переключения распределителя 32 вправо, 73571 который свяжет возвратную полость 30 доэатора 21 с линией нагнетания насосной станции 8. После чего программатор 34 дачт команду на обработку другой величины позиционного перемещения от другого дозатора 22.

При перемещении штанги 1 в обратном направлении, то есть вправо, масло иэ считывающего устройства 12 также будет вытесняться в доваторы 21 и 22, но уже из полости 14, и переключение золотника 9 в исходное положение будет осуществляться в том же режиме повышения давления в цепи обратной связи, как и при движении штанги 1 влево.

Благодаря этому обеспечивается повышение надежности позиционирования

Составитель Ю.Королев

Редактор Л.Письман Техред Л.Микеш Корректор A. Ильин

Заказ 2373/2 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул .Проектная, 4