Манипулирующее устройство

ОП ИСАНИЕ „,876416

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических республик

Ф ф .г (61) Дополнительное к авт. свнд-ву— (22) Заявлено 15.02.80 (21) 2882323/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл з

В 25 J 9/00

Гееударстеевемй кеметет

CCCP

Опубликовано 30.10.81. Бюллетень № 40 (Дата опубликования описания 05.11.8! (53) УДК 62-229..72 (088.8) ho девам яэебретеекй и етермтяй (72) Автор изобретения

Н. Н. Смирнов

Горьковское станкостронтельное пронзводственное объединение (71) Заявитель (54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЯСТВО

Изобретение относится к" машнностроенню, а именно к манипуляторам я промышленным роботам, предназначенным для механизации и автоматизации загрузки деталей в металлорежущнх станках.

Известно маннпулнрующее устройство, содержащее корпус с расположеннымн в -. нем вращающимся шпинделем, возвратнопоступательно перемещающимся толкателем н захватными головками со стержнямн 11).

Недостатками язвестной конструкции яв-. ляются низкая производительность прн обслужнваннн многоместных станочных прн; еяособленнй, а также вероятность открывання губок захватов на головке, находящейся .под углом к осн шпинделя. Цель изобретения — повышение пронз- 1з воднтельностн прн смене захватных головок для выполнения загрузочно-разгрузочных ра.бот на обрабатывающих станках, оснащенных многоместнымн приспособлениями, а также исключение воэможности самопроиз- вольного открепления эаготовкя, зажатой в любой нз захватных головок прн любом ях относительном положении.

Поставленная цель достигается тем, что устройство снабжено установленной на базнрующем торце шпинделя площадкой, на которой расположены захватные головки, с закрепленным на корпусе диском с выполненным в нем кольцевым Т-образным пазом, с которым взаимодействуют стержнн,захватных головок.

На концах стержней захватных головок выполнены углубления, в которых с возможностью вращения установлены шарики.

На фнг. 1 изображено манипулирующее устройство с двумя захватными головкамИ, внд спередн; на фнг. 2 — то же, внд сбоку; на фнг. 3 — узел на фнг. 1 в положении захвата.

В корпус 1 маннпулнрующего устройства помещен поворотный шпиндель 2, на базнрующем торце которого расположена площадка 3, нмеющая и отверстий, выполненных равномерно по окружности. В каждом нз отверстий закреплено и-ое количество захватных головок 4, губки 5 которых связаны с регулируемыми стержнями 6. Головки 7 стержней 6 с шариками 8> установленными с воэможностью вращения в углубле87б416 ниях, входят в кольцевой Т-образный паз 9 на диске О, закрепленном на корпусе 1.

Диск !О имеет отверсме 11, в которое входит возвратно-поступательно перемещающийся тол катель 12, вы пол няю1ций роль поршня в цилиндре 13.

Манипулирующее устройство работает следующим образом.

При работе, например, с двухместной захватной головкой в соответствии с программой ось одной иэ захватных головок 4 располагается соосно с отверстием t l на диске !О и с возвратно-поступательно перемещающимся толкателем 12 . Возвратно-поступательно перемещающийся толкатель 12, приводимый в действие цилиндром 13, воздействует через отверстие ll на диске 10 на головку..7 регулируемого стержня б, раскрывая захватные губки 5 н подготавливая захватную головку 4 к приему заготовки.

При обратном ходе толкателя 12 губки 5 закрываются н охватывают заготовку.

Выступающий над торцом головки 7 шарик 8 касается торца толкателя 12, находящегося в одной плоскости с поверхностью дна Т-образного кольцевого ваза диска 10.

По команде шпиндель 2 поворачивается н 2s подводит к позиции захвата другую захватную головку. При вращении шпинделя 2 стержневые головки 7 перемеща|отся в кольцевом Т-образном пазу диска 10, а шарики 8, упираясь в дно Т-образного паза, способствуют снижению трения. Стержни б головками 7 заводятся в кольцевой Т-образный паз через отверстие ll и могут выйти иэ паза только тогда, когда ось захватной головки совпадает с осью отверстия !i u толкателя 12, и тогда ходом толкателя 12 з при взаимодействии с ним онн выдвигаются, раскрывая захватные губки. Это положение соответствует положенного захвата и освобождению заготовки.

Предлагаемое техническое решенй е эффективно при обслуживании станков с мно* гоместными станочными приспособлениями, так как дает возможность установить в манипулирующем устройстве и-ое количество захватных головок, работающих последовательно за один оборот шпинделя без какихлибо побочных операций и непроизводительных потерь.

Формула изобретения ! . Манипулирующее устройство, содержащее корпус с расположенными в нем вращающимся шпинделем, возвратно-поступательно перемещающимся толкателем н захватными головками со стержнями, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности при смене захватных головск для выполнения загрузочно-разгрузочных работ на обрабатывающих станках, осна щенных многоместными приспособлениями, а также исключения воэможности самопроизвольного открепления заготовки, зажатой в любой из захватных головок при любом нх относительном положении, оно снабжено установленной на базирующем торце шпинделя площадкой, на которой расположены захватные головки с закрепленным на корпусе диском z выполненным в нем ко.чьцевым Т-образным пазом, с которым взаимодействуют стержни захватных головок.

2. Устройство по и. i, отличающееся тем, что на концах стержней захватных головок выполнены углубления, в которых с воэможностью вращения установлены шарики.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

l. Авторское свидетельство СССР № б74890, кл. В 25 Jll 00, 1978.

8764l6

Ф Составитель Л. Орлов

Редактор А. Лежнииа Техред А. Бойкас Корректор У. Пономаренко

3а к аз 9464/18 Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретении и открытий

1 l 3035, Москва. Ж вЂ” 35. Раушская иаб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, .ул. Проектная, 4