Привод перемешения звеньев пальцевруки робота

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) З„,леио 1 309 79 (21) 28286 06 25-08 (51 ) M. Kll.

В 25 Х 15/00 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий

Опубликовано 15.06.81-Бюллетень ¹ 22

М) 4К 62-229. 72 (088. 8) Дата опубликования описания 1506.81 (72) Авторы изобретения

Ю.И.Кармацкий и А.Ю.Кармацкий (71) Заявитель (54) ПРИВОД ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ ПАЛЬЦЕВ РУКИ

РОБОТА

Изобретение относится к конструкции промышленных роботов, в частности к конструкции приводов их отдельных элементов, в первую очередь звень- ев пальцев захватов рук роботов.

Известен привод перемещений звеньев захватов, содержащий звенья пальцев и силовые органы в виде пневмоили гидроцилиндров (1J.

1О

Наряду с определенной простотой конструкции эти приводы имеют ряд недостатков: ограничение возможности миниатюризации, сложность размещения цилиндров непосредственно на таких элементах рук, как пальцы, иэ-за их 1з малых размеров.

Цель изобретения — повышение ком-. пактности и упрощение конструкции. для достижения поставленной цели 20 силовой орган снабжен гофрированной трубкой с закрытыми торцами, направляющей и зубчато-реечной передачей, причем один конец трубки кинематически связан посредством зубчато-реечной передачи с перемещаемым звеном и с направляющей, а второй конец закреплен на звене того пальца, отно:сительно которого происходит переме;щение. 31

На фиг. 1 показан двухзвенный палец, общий вид; на фиг. 2 — сечение

A-A на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение

Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — вариант крепления гофрированной трубки °

Двухэвенный палец руки робота содержит неподвижное звено 1 (запястье) и два подвижных звена 2 и 3. По условиям работы звено 2 пальца должно перемещаться относительно звена 3, т.е. занимать положения 1 или Й (фиг.

1). Звено 3 относительно звена 1 также может перемещаться (поворачиваться) либо приводом рассматриваемого нами типа, либо каким-, то другим.

Перемещения звена 2.осуществляются приводом, который состоит из гофрированной трубки 4 (типа сильфон) с закрытыми торцами, соединенной трубопроводами 5 и 6 с источником давления (например, сжатого воздуха) и с источником вакуума через соответствующую переключающую аппаратуру (не показана).

Одним концом трубка закреплена на звене 3, вторым концом связана с рефкой 7. Последняя взаимодействует с шестерней 8, жестко скрепленной с элементами 9 и 10 звена 2 пальца.

Одновременно рейка 7 своей подошвой

837861

Формула изобретения

Составитель Л.Орлов !

Редактор С.Лыжова Техред Т. Маточка Корректор О ° Билак

Заказ 4358/32 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ПЛП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

11 входит в паз "ласточкин хвост", выполненный в звене 3 (фиг. 3) и являющийся направляющей. Звено 2 отL носительно звена 3 качается на оси

12.

Привод работает следующим образом.

В исходном положении звено 2 зани мает положение 1 . Трубка 4 сжата.

Рейка 7 находится в исходном (крайне правом) положении.

Если необходимо перевести звено 2 в положение Й или какое-то промежуточное, то по трубопроводу 5 в трубку 4 подается сжатый воздух (или жидкость). При этом трубка начинает вытягиваться (гофры спрямляются) и перемещать впереди себя рейку 7. Рейка вращает шестерню 8, а последняя через элементы 9 и 10 — звено 2, которое занимает нужное положение.

Если звено 2 нужно вернуть в исход ное положение I из трубки 4 выпускается воздух, и по трубопроводу 6 она соединяется с источником вакуума.

Трубка 4 начинает сжиматься и тянуть за собой рейку 7, которая через шестерню 8 поворачивает звено 2 в нужное положение.

В случае, если звено 2 .легкое и ход его качания незначителен, то применение вакуума может быть исключено, так как возврат звена 2 происходит эа счет упругих сил материала трубки 4 или с помощью пружин (не показаны),связанных с рейкой 7 и звеном 3.

Привод перемещения звеньев пальцев руки робота, содержащий силовой орган, отличающийся тем, что, с целью повышения компактности и упрощения конструкции, силовой орган снабжен гофрированной трубкой с закрытыми торцами, направляющей и зубчато-реечной передачей, причем один конец трубки кинематически связан посредством зубчато-реечной передачи с перемещаемым звеном и с

2ц направляюще, а второй конец закреп- лен на звене того пальца, относительно которого происходит перемещение.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М., 1975, с. 199-205.