Захват манипулятора

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт, свид-ву (22) Заявлено 2709.79 (2 ) 2823329/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 150881. Бюллетень HB 22

Датаопубликованияописания 150881 (51) PA. Кд.з

В 25 У 15/00

Государственный комнтет

СССР по делам изобретений н открытнй (5З) ДИ 62-229. 72 (088. 8) (72) Автор изобретения

B.À.Ñêà÷åê (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации техноло-. гических процессов обработки деталей.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус с силовыми цилиндрами, соединенными с зажимными губками с помощью кривошипно-кулисных механизмов (1).

Недостатком этого захвата является отсутствие в нем элементов, позволяющих регулировать усилие зажима деталей. Это недопустимо в случае зажима, например, хрупких деталей. Кроме того, при разжиме губок деталь теря- 15 ет ориентацию в связи с отсутствием на захвате ориентирующих элементов.

Это не позволяет в большинстве случаев производить этим захватом манипуляции типа "положить деталь на пло- 2Î скость

Цель изобретения — повышение точности позиционироВания и расширение технологических возможностей.

Эта цель достигается тем, что 25 на корпусе установлен лоток, имеющий пазы в боковых стенках, в которых расположены зажимные губки, выполненные в виде упругих элементов и закрепленные на осях вращения кулис криво- 30 шипно-кулисных механизмов, а кривошипы этих механизмов соединены со штоками силовых цилиндров с возможностью регулировки их положения относительно оси штоков силовых цилиндров.

На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-A на фиг. 1, Захват состоит из зажимных губок

1, закрепленных на оси 2 и действую-щих на деталь, которая находится в лотке 3 корпуса 4, через пазы боковых стенок 5 и б, Кривошипы 7 кривошипно-кулисных механизмов с помощью винтов 8 фиксируются в кронштейнах

9, соединенных с разнонаправленными штоками 10 соосно расположенных силовых цилиндров, которые размещены в корпусе 4. Кулисы 11 кривошипношаТунных механизмов закреплены на осях 2.

Захват работает следующим образом.

- При подаче рабочей среды в бесшто ковые полости силовых цилиндров (та-кое состояние изображено на фиг. 1 и 2) штоки 10 перемещаются до упора.

При этом усилие через кронштейны 9, кривошипы 7 кулисы 11 и оси 2 передается на зажимные губки 1. Зажимные

837859

Формула изобретения

Фиг. Р

Составитель Л. Воскобойникова

Редактор С.Лыжова Техред А. Бабинец Корректор 0. Билак

Заказ 4358/32 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r Ужгород, ул. Проектная, 4 губки входят в пазы боковых стенок 5 и 6 лотка и зажимают деталь 12, причем усилие зажима определяется прогибом зажимных губок 1. Усилие зажима можно регулировать, перемещая кривошипы 7 относительно оси штоков 10.

При удалении рабочей среды иэ силовых цилиндров штоки 10 под действием возвратных пружин перемещаются в другое крайнее положение, зажимные губки поворачиваются и освобождают детали 12.

Захват манипулятора, содержащий корпус с силовыми цилиндрами, соединенными с зажимными губками с помощью кривошипно-кулисных механизмов, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и расширения технологических возможностей, на корпусе установлен лоток, имеющий пазы в боковых стенках, в которых расположены зажимные губки, выполненные в виде упругих элементов. и закрепленные на осях вращения кулис кривошипно-кулисных механизмов, а кривошипы этих механизмов соединены со штоками силовых цилиндров с возможностью регулировки их положения относительно оси штоков.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 558789, кл. В 25 J 15/00, 1976.