Инструментальный манипулятор

ЮЗНАж . аг

Г сосо

О П И С А Н.И.Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик е (11) К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт, сеид-ву е б 50708 (22) Заявлено 12.12.78 (21) 2696636/25-27 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет—

Опубликовано 231180. Бюллетень ¹ 43 (51)M. Кл 3

В 21 13/10

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 621.73. .077(088.8) Дата опубликования описания 27. 11. 80

{72) Авторы изобретения

P. А. Лиждвой, И. С. Кудинов и В. Г. Вабошкин

Украинский научно-исследовательский институт специальных сталей, сплавов и ферросплавов (71) Заявитель (5>г) ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прес/ совых цехов машиностроительных заводов, а именно к манипуляторам.

По основному авт. св. Р 650708 известен инструментальный манипулятор для прессов свободной ковки, содержащий захват, поворотный стол и платформу, связанных равновеликими рычагагли, состоящими из основных и дополнительных частей, последние из которых связаны сплошным цилиндром (11 .

Однако в этом инструментальном манипуляторе возможно отклонение платформы с захватом от горизонтальной плоскости, а неточность подачи инструмента в зону обработки приводит к дополнительным динамическим нагрузкам, действующим на элементы конструкции манипулятора, т.е. недостатками манипулятора являются невысокие точность и надежность работы.

Цель настоящего изобретения — повышение точности и наде>хности работы манипулятора.

С этой целью инструментальный манипулятор снабжен .горизонтально рас.положенным дополнительным силовым цилиндром двойного действия, корпус и шток которого шарнирно связаны с основными частями равновеликих рычагов, а также шарнирно смонтированными между собой и шарнирно соединенными со столом и платформой двумя дополнительными рычагами, располо>хенными параллельно равновеликим рычагам, при этом шарнирное соединение дополнительных рычагов связано горизонтально тягой с шарнирным соединением одних из равновеликих рычагов.

Конструкция манипулятора изображена на чертеже.

Инструментальный манипулятор содер15 жит тележку 1, на которой находится вращаемый при помощи привода 2 поворотный стол 3. К столу 3 шарнирно присоединены равновеликие, шарнирно соединенные между собой в пары рычаги 4 и 5, 6 и 7 - ос20 новные пары рычагов, у которых рычаги 5 и.7 имеют с внутренней стороны упоры 8;а 9 и 10 — дополнительная пара рычагов, соединенная тягой 11 с основной парой рычагов 4 и 5. К ры25 чагам 5,7 и 10 шарнирно присоединена платформа 12, параллельная столу 3.На платформе 12 располо><ен захват 13 с приводом вращения 14 и зажимом 15.

Привод параллелограммного механизма, 30 состоящего иэ звеньев 3-(4„5,.9,10, 3 " 780942 4

Формула изобретения

МФМ» змп хР ЯР,ю эм 4 \.с":""

Составитель A. Рыбалов

Редактор В. Парасюн Техред И.Асталош Корректор Л. Иван

Заказ 8033/7 Тираж 986 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по Делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП"Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4

11)-12-(7,6),осуществляется, например, от силового двойного действия цилиндра 16, корпус которого шарнирно закреплен на платформе 3, а:шток шарнирно соединен с рычагом 7. Для вер" тикального перемещения платформы "12 служат горизонтально расположенные, силовые цилиндры 17 и 18. Корпусы этих цилиндров шарнирно закреплены соответственно на рычагах 5 и 4, а их штоки соединены шарнирно с рычагами 7 и 6.

Работа манипулятора заключается в

= "воэвратйо-поступательном перемещении тележки 1, поворотах стола 3, зажиме и"вращении клещей, .осуществляемых — при помощи известных механизмов,обычними для них способами, а также в перемещении плафтормы 12 относительно стола 3. Это перемещение происходит

>,цЪо я кб! а) при помощи цилиндра 16 при вы -" ровненных рычажных парах рычагов 6 и

7, 4 и 5, 9 и 10 — как обычный параллелограммный механизм, состоящий иэ звеньев 3 †(4,5)-12-(7,6).В этом случае дополнительные звенья 9,10,11 не играют роли, также как и цилиндры 17 си 18 с максимально выдвинутыми шток ами. б)при помощи силовых цилиндров 17 и 18 — как мех-..низм вертикального перемещения, В этом случае дополб

t нительные звенья 9 и 10 и 11 обеспе-. чивают горизонтальность положения платформы 12.

Управление предлагаемым манипулятором осуществляется с пульта управления ковочным прессом. г

Инструментальный манипулятор по авт. св. Р 650708, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повишения точности и надежности работы, он снабжен горизонтально расположенным дополнительным силовым цилиндром двой15 ного действия, корпус и шток которого шарнирно связаны с основными частями равновеликих рычагов, а также шарнирно смонтированными между собой

" -и шарнирно связанными со столом и

2О платформой двумя дополнительными рычагами, располо>кенными параллельно равновеликим рычагам,при этом шарнирное соединение дополнительных ры1 чагов связано горизонтальной тягой с шарнирным соединением одних из равновеликих рычагов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

М 650708, кл. В 21 J 13/10, 1977 (заявка 9 2491380/25-27)