Подвесной манипулятор

Союз Советскне

Соцналнстнческнн

Республнк

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 733844 (61) Дополнительное к авт..свил-ву (22) Заявлено 13.05.77 (21) 2484684/25 27 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 1-5.05.80 Бюллетень ¹ 18

Дата опубликования описания 18.05.80 (5I)M. Ksi.

В 21 У 13/10

Гасударственный камнтет

Il0 делам нзабретеннй

K аткрмтнй (53) УДК 621..73,077 (088.8) (72) Автор изобретения

H. П. Николов

Московский трижды ордена Ленина, ордена Октябрьской Револкщии и ордена Трудового Красного Знамени автомобильный завод им. И. А. Лихачева (7I) Заявитель (54 ) IIOQBECHOA МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к .оборудованию кузнечно-прессового производства.

Известен подвесной манипулятор, содержащий полый корпус в виде трубы с установленными на нем захватными рыча5 гами и размещенной в нем шангой, св занной с захватными рычагами, силовой цилиндр, жестко связанный с корпусом., рукоятку управления, смонтированную на корпусе, пульт управления, а также обойму, охватывающую корпус, установленную на подшипниковых опорах и связанную с узлом подвеса корпуса (1)

Недостаток известного манипулятора состоит в невысоком удобстве . обслуживания, что обусловлено отсутствием вояоможности уравновешивания манипулятора в процессе его работы, Цель - повышение удобства обслуживания манипулятора за счет обеспечения р0 возможности уравновешивания его в про цессе работы, Цель достигается тем, что манипулятор снабжен втулкой, установленной на корпусе с возможностью перемещения относительно него и связанной со штангой и шарнирно с захватными рычагами, а поршень со штоком силового цилиндра выполнены полыми и установлены на корпусе манипулятора, при етом обойма установлена и зафиксирована от осевого смещения на штоке с возможностью взаимодействия со втулкой, штанга подпружинена относительно корпуса, рукоятка управления смонтирована на корпусе посредством телескопического соединения и подпружинена относительно него, а пульт уп равления расположен на рукоятке управления.

На чертеже показан предлагаемый подвесной манипулятор, разрез.

Силовой цилиндр 1 с поршнем 2 и штоком 3 смонтирован на полом корпусе 4.

На штоке установлен механизм уравнове шивания, который выполнен в виде подшипниковой опоры качения 5, смонтированной в обойме 6 и соединенной с цилиндром подъема 7 с помощью цепи S.

73384

На конце полого корпуса 4 смонтированы шарнирно-зажимные губки 9, имею-, щие ограничительные упоры 10, предназначенные для ограничения подачи заготовки в зону штампа; элемент 11, предохраняющий механизмы от нагрева и определяющий длину сжимаемой части заготовки. Зажимные губки соединены с помощью рычагов 12 со втулкой 13, насаженной на корпус 4 с возможностью 10 перемещения вдоль оси. Втулка соединена с пневмоцилиндром пружиной. 14 и штангой 15.

На противоположном конце корпуса 4 установлена рукоятка управления 16 с >5 возможностью перемещения вдоль оси с вмонтированными в ней кнопками управле ния 17 и 18. Рукоятка управления подпружинена пружиной сжатия 19, смонтированной в полой части груза 20. 20

Пальцы 21 и 22 предохраняют враще ние рукоятки управления 16 и втулки 13 относительно корпуса 4.

В исходном положении сжатый воздух подан в штоковую полость пневмоцилиндра 1, шток 3, обхватывающий корпус 4, несущий механизм уравновешивания, выпол-, ненный в виде подшипниковой опоры, замкнутой B кожухе, втянут B полость цилиндра; Втулка 13 под действием пружины

14 находится в крайнем левом положении, зажимные губки раскрыты. При этом корпус 4 со смонтированным на нем цилиндром, захватным органом и рукояткой управления уравновешен;точка подвески подшипниковой опоры 5 находится близко к центру тяжести. Система находится в равновесии.

Захватной орган подводят к заготовке до соприкосновения с эчементом 11> вы-1

4О полняюшим роль ограничителя. Сжатый воздух по команде с помощью кнопки управления 18 поступает в бесштоковую полость цилиндра 1, штоковая полость соединяется с атмосферой, При этом

45 шток 3, несущий подшипниковую опору, смонтированную в обойме 6 и подвешенную иа пепи, перемешается к центру тяжести корпуса 4, несущего на себе силовой цилиндр 1, рукоятку управления 16 и захватный орган с заготовкой

23 и, контактируя со втулкой 13, перемешает ее вправо, зажимая заготовку.

Система находится в равновесии.

Формула изобретения

Таким образом, процесс уравновешивания производится автоматически и син хроННо с работой захватногх> органа, что

4 Д сокращает время и исключает подъем неуравновешенного корпуса.

Подъем заготовки 23 осуществляется с помощью цилиндра 7, управляемого кнопкой управления 17 или за счет наклона корпуса 4 относительно горизонтали.

Жтем захватный орган с зажатой заготовкой подводят к штампу. Подача заготовки в зону штамповки определяется ограничительными упорами 10, обеспечивающими постоянный объем неформируемой части заготовки и предохраняет от попадания захватного органа в зону падающих частей молота.

Усилие на рукоятке управления 16 от деформации металла при штамповке смягчается пружиной 19, что делает рукоятку безопасной для рабочего.

Облегчение поворота вокруг продольной оси корпуса 4 обеспечивается подшипниковой опорой 5 на 360 .

В связи с тем, что процесс уравновешивания осуществляется автоматически и синхронно с работой захватного органа, мобильность конструкции обеспечиваст маневренность манипулятора, время на вспомогательные операции при штамповке уменьшается в несколько раз, что соответственно увеличивает производительность манипулятора и делает его пригодным для штамповки деталей на молотах в серийном производстве.

Синхронизация процесса уравновешивания с работой захватного органа исключает возможность манипулировать с неуравновешенным манипулятором и обеспечивает большую надежность уравновешивания, причем прилипание заготовки к падающей части молота не нарушает равновесие. Усилие на рукоятке управления, возникающее от тяжести, всегда остается в пределах расчетного. Усилие, возникающее от деформации металла, на рукоятку управления не передается,так как гасится пружиной.

Подвесной манипулятор, содержащий полый корпус и виде трубы с установленными на нем захватными рычагами и размещенной в нем штангой, связанной с захватными рычагами, силовой цилиндр, жестко связанный с корпусом, рукоятку управления, смонтированную на корпусе, пульт управления, а также обойму, охва5 733844

6 тываюшую корпус, установленную на под- при этом обойма установлена и зафиксишипниковых опорах и связанную с узлом рована от осевого смешения на штоке с подвеса корпуса, о т л и ч а ю ш и и - возможностью взаимодействия со втулкой, с я тем, что, с целью повышения удоб- штанга подпружинена относительно корпуса, ства обслуживания за счет обеспечения g рукоятка управления смонтирована на возможности уравновешивания манипулято- корпусе посредством телескопического ра в процессе его работы, он снабжен соединения и подпружинена относительно втулкой, установленной на корпусе с воз- него, а пульт управления расположен на можностью перемещения относительно него рукоятке управления. и связанной со штангой и шарнирно с 10 Источники информации, захватными рычагами, а поршень со што- принятые во внимание при экспертизе ком силового цилиндра выполнены полыми, 1.- Авторское свидетельство СССР, и,установлены на корпусе манипулятора, N 350559, кл. В 21 У 13/ i 197О °