Манипулирующее устройство

(11> 603355

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

° чч чачччч, °

ФФ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 17.04.76 (21) 2352513/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 05.04.78. Бюллетень чч" 13 (45) Дата опубликования описания 22.05.78 (51) М.Кл. В 25.1 5/ОО

Государственный комитет

Совета Министров CCCP по делам изобретений и открытий (53) У К 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

С. H. Андреенко, М. П. Коняхин,Ъ. А. Дружинский, Н. К. Парц и В. А, Никаноров (71) Заявитель (54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОИСТВО

Изобретение относится к атомной энергетике и моакет быть использовано в перегрузочных машинах для обслужгева ния ядерных реакторов.

Известно манипулирующее устройство перегрузочной,машины для обслуживания ядерных реакторов, содержащее каретку со смонтированным на ней захвато м, цепной привод ее вертикального перемещения с ведомыми звездочками, кото рые установлены на оси, плавающей относительно zoIpIIIyca .перегрузочной машины и элементов привода и взаимодействующей с датчиками усилий, размещенными на корпусе перегрузочной;машины (11.

Недостатками та|кого устройства я вляются несовпадение линии действия полезной нагрузки,,прилагаемой к захвату, что отриводит к появлению значительных поперечных нагрузок, передаваемых на датчики и нарушающих нормальный силовой режи м их,работы, а также паводковое соединение, звездочки с приводной шестерней, которое созидает нескомпенсирован ную наг руану,на оси звездочки, что приводит к искажению и нформации о действительной на грузке .на захвате.

Цель изобретения — повышение точности и,надежности -контроля сил,на захвате.

Для этого ведомые звездочки установлены в вертикально-лодвиж ном корпусе, вывешенном относительно корпуса перегрузочной машины с помощью равноплечего б руса в плоскости передачи усилия на .захват.

На фиг, 1 схематично изображено манипулирующее устройство в разрезе; на фиг. 2—

5 раз.рез А — А фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б фиг. 1.

Предлагаемое устройство содержит,перегрузочную машину, в герметичном корлусе 1 котарой, снабженном вертикальным техноло10 гичесии!м трактом 2 и двумя вертикальными цепеп риемникамп 8 и 4, размещен корпус

5, имеющий направляющие цапфы б и 7.

В корпусе 5 на подшппнико вых опорах !

5 смонтированы звездочки 8 и 9, несущие на себе отрезки цепей 10 и 11. В технологическом

TpBIKTp 2 размещен захват 12, подвешенный на цепях 10 H 11. В верхней части корпус 5 скреплен с раалоплечпм брусом 18, концы ко20 торого, герметизпрова нные спльфонамп 14 и

15, выходят, наружу пз,корпуса 1 перегрузочной машины, где они шарнирно подвешиваются через датчики 1б и 17 контроля спл к кронштей..ам 18 и 19. Приводной редуктор 20

25 смонтирован снаружи корпуса 1, и его выходные валы 21 и 2, сооаные звездочкам 8 и 9, входят в расточкп кор пуса 1 через уплотнения

28 и 24. Во внутренней, полости ступиц звездочвк 8 и 9 расположены лромежуточные валы

25 и 2б, снабженные по концам зубчатыми

601155 муфтами 27 — 80 для соединения .валов 21 и 22 со звездо нками 8 и 9.

Поскольку вес отрезков цепей 10 и 11 при перемещениях захвата 12,в технологическом тра ктс 2 лишь перераспрвделяется между их левыми и правыми вепвями, оставаясь лежать целиком и полностью на звездочках 8 и 9, то отпадает необходимость в особом механизме ком пенсации. жесткость системы, датчиков 16 и 17 контроля сил и бруса 18 на два-три порядка выше жесткости пружины, используемой в аналоге, что исключает возможность авгоколебательных процессов,в силоизмерительно м устройстве и обеспечивает плавность т рапипортл рс вки топливной сборки по технологическому тракту 2.

Поскольку захват 12 должен .работать в двух режимах — тянущем и толкающем, а датчики 16 и 17 контроля сил дают показания только в pежиме растяжения, то сум марный ввс корпуса 5 со звездочками 8 и 9, ц< ями

10 и 11, захватом 12 и брусо м 18 подбирается равным ллл несколь ко .боль шим величины требуемого толкающего усилия, при этом

«ноль» шкалы отсчета усилий уста навливается по показали|о даDRHIKoB кснвроля сил, соответствующему ненагруженному захвату 12.

В исходном положении механизма, когда нагрузка на захвате 12 отсутсввует, путем HipHгонии кронштейнов 18 и 19 совмещают оси звездочек 8 и 9 с осями выходных валс в 21 и 22.

Работа меха низма манипулирующего приспособления в тянущем режиме происходит следующим образом.

По мере увеличения, крутящего момвнта, первда ваемого звездочкам 8 и 9 через,промежуточные валы 25 и 26, нарастает .величина тянущего усилия на захвате 12. При этом происходит упругое растяжение датчиков 16 .и 17 контроля сил, преобразуемое в элвкт1ричвские сигналы, пропорциональные (величине тянущей силы, и прогиб бруса 18, в результате чего корпус 5, направляемый цапфами 6 и

7, смсщается на некоторую величину вниз, нарушая центровку з вездочвк 8 и 9 от носительно валов 21 и 22.

Одновременно звездочки 8 и 9 поворачиваются на некоторый угол,:компенсируя уко рочсние нагруженных ветвей цепей 10 и 11.

Оси промежуточных .валов 25 и 26 по мере наг ружения захвата 12 все более наклоняются по отношению к осям звездочек 8 и 9 и валс в 21 и 22, что происходит беспрепятственно благодаря возможности угловых,раз воротов в зубьях муфт 27 — 80.

При толкании захватом 12 происходит постепенное разгружение датчиков 16 и 17 контроля сил сравнительно с их исходным со10 стоянием вследствие последовательного переноса .веса захвата 12, звеньев цепей 10 и 11 и корпуса 5 вместе со звездочками 8 и 9 и бру сом 13 с датчиков 16 и 17 на проталкиваемую захватом 12 топливную сбарку. Степень раз15 гружения датчиков 16 и 17 контроля сил, также прео бразуемая в электрические сигналы, пропорциональна суммарному весу нажимающих на топливную сборку частей при вода.

Вследствие сокращения длин измерительных 0 стержней тензодатчикав 16 и 17 и уменьшения прогиба бруса 18 ко рпус 5 перемещается в цапфах б и 7 вверх, звездочки 8 и 9 лрово-! рачи ваются, отдавая, необходимую длину цепей 10 и 11, а работа соединительного уст25 ройства валов 21 и 22 со звездочками 8 и 9 происходит аналогичным образом, только оси промежуточных валс в 25 и 26 отклоняются в противоположном направлении.

30 Ф о р м у л а и з о бip е т е н ия

Манипулирующее устройсвво перегрузочной ма шины для обслуживания ядерных реакторов, содержащее ведомые звездочки ц изб лого привода первмещвния зах|вата, подвижно сочлененные с редуктором и взаимодействующие с датчика ми контроля сил, установлен ными íà корпусе машины, о т л и ч а ющ е е с я твм, что, с целью повышения точ40 ности и надежности контроля сил на захвате, ведомые звездочки установлвны в вертикально.подвижном кораусе, выввшенном относительно кор пуса перегрузочной IMBIIIKHbI Ic помощью ра внаплвчвго бруса в плоскости пере45 дачи усилия на захват.

Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:

1. Заявка № 2000072, кл. B 25 J 5/00, 50 1974, по кото|рой принято решение о выдаче а вторакого свидетельства.

601155 гч

4Пггг 2 гРггг г5 г ггг. 3

Составитель В. Ушаков

Техред Л. Гладкова

Редактор А. Мурадян

Корректор И. Симкнна

Подписное

Тип. Харьк. фил. пред. <Патент>

Заказ 181 343 Изд. № 143 Тираж 1122

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, )К-35, Раушская наб., д. 4!5