Подвесной манипулятор

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (t t) 559819

Союз Советских

Социалисзииеских

Рестгублик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 26.04.72 (21) 1777457/11 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 30.05.77. Бюллетень № 20

Дата опубликования описания 22.07.77 (51) М. Кл. В 2Я 5/02

;осударственный комитет

Совета Министров СССР во делам изобретений и открмтиЙ (53) УДК 621.229.658 (088.8) (72) Автор изобретения

А. Ш. Штейнбук

Минский радиозавод им. 50-летия Компартии Белоруссии (71) Заявитель (54) ПОДВЕСНОЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к грузоподъемной и транспортной технике и может найти широкое применение для механизации межконвейерной перегрузки грузов, складских и других погрузочно-разгрузочных работ.

Известен манипулятор, содержащий ходовую тележку с установленным на ней механизмом подъема, включающим подвеску, несущую траверсу с грузозахватным органом и привод, выходной вал которого посредством зубчатой передачи соединен с подвеской.

Однако на этих манипуляторах изменение скоростей осуществляется путем подачи специальных команд на изменение передаточного отношения привода, что усложняет конструкцию манипулятора.

Целью изобретения является изменение скоростей подъема и опускания груза без подачи команда на изменение передаточного отношения привода, а также упрощение привода и системы управления.

Это достигается тем, что траверса снабжена штангами с регулируемыми упорами, а на ходовой тележке установлены ограничители хода, взаимодействующие с этими упорами, причем на грузозахватном органе шарнирно смонтирован двуплечий орган, одно плечо которого связано с подвеской, а другое посредством шарнирно-рычажного многозвенника— с траверсой.

Шарнирно-рычажный многозвеннпк состоит из поперечины с кривошипом, связанных с двуплечим рычагом тягой.

На фиг. 1 изображен предложенный манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез по

А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез по Б — Б на фиг. 1; на фиг. 4 — вид по стрелке В на фиг. 1.

Устройство содержит ходовую тележку, на раме 1 которой закреплен корпус 2 с подвеской 3, выполненной в виде зубчатой рейки, взаимодействующей с шестерней 4, жестко закрепленной на выходном валу привода 5, смонтированного вместе с двигателем 6 на

15 корпусе 2.

На подвеске 3 установлена с возможностью поворота, а также перемещения вдоль оси траверса 7, на которой также с возможностью поворота и осевого перемещения смонтирова20 на планка 8 со штангами 9 и регулируемыми упорами 10, взаимодействующими при опускании траверсы с ограничителями 11 хода.

На траверсе 7 при помощи поперечин 12 шарнирно закреплен Г-образный грузозахват25 ный орган 13, снабженный подхватывающими лапками 14 и вертикальным элементом 15.

Поперечины 12 попарно-жестко соединены с шарнирными осями 16 н 17, образуя жесткие прямоугольные рамки. На элементе 15

30 шарнирно закреплен рычаг 18, одно плечо ко559819

10

ЗО

35 торого тягой 19 связано с жестко закрепленным на оси 17 кривошипом 20, а на втором плече подвижно закреплен ролик 21, взаимодействующий с горизонтальным диском 22, жестко закрепленным на подвеске 3.

Пластина 23 при крайнем нижнем положении грузозахватного органа взаимодействует с конечным выключателем 24, установленным на траверсе 7; соответственно для ограничения хода вверх на штанге 9 закреплена планка 25, взаимодействующая с выключателем 26, закрепленным на корпусе 2. Груз 27 подхватывается лапами 14. Органы управления 28 установлены на траверсе 7.

Работа манипулятора осуществляется следующим образом.

Грузозахватный орган 13 находится в нижнем положении. При ходе подвески 3 вверх диск 22, воздействуя через ролик 21 и рычажно-тяговую систему (рычаг 18, тяга 19, кривошип 20 и поперечины 21) на грузозахватный орган 13, поднимает последний вместе с грузом 27. Однако скорость подъема органа 13 на этом участке меньше скорости перемещения подвески 3 (перемещение 1 органа 13 меньше соответствующего перемещения L подвески 3) и зависит от соотношения длин поперечины 12, кривошипа 20, а также плеч рычага 18. При этом траверса 7 остается неподвижной. Ее собственный вес, а также действующие на нее часть веса органа 13 и груза

27 воспринимаются через штанги 9 и регулируемые упоры 10 ограничителем хода 11.

При дальнейшем ходе вверх диск 22 упирается в траверсу 7, и с этого момента подвеска 3, траверса 7, орган 13 и груз 27 начинают двигаться как единое целое со скоростью подвески 3, т. е. скорость подъема груза

27 возрастает. При действии планки 25 на конечный выключатель 26 движение прекращается.

Реверсированием двигателя 6 опускают подвеску 3 траверсы 7 и орган 13 со скоростью перемещения подвески. Это происходит до тех пор, пока упоры 10 не дойдут до выключателей и не остановят траверсу 7.

Дальнейшее перемещение подвески 3 вниз осуществляется через рычажно-тяговую систему. Скорость опускания уменьшается, и груз

27 устанавливается на подставку.

Формула изобретения

1. Подвесной манипулятор, содержащий ходовую тележку с установленным на ней механизмом подъема, включающим подвеску, несущую траверсу, грузозахватный орган и привод, выходной вал которого посредством зубчатой передачи соединен с подвеской, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью обеспечения изменения скорости подъема и опускания груза на различных участках трассы, траверса снабжена штангами с регулируемыми упорами, а на ходовой тележке установлены ограничители хода, взаимодействующие с этими упорами, причем на грузозахватном органе шарнирно смонтирован двуплечий рычаг, одно плечо которого связано с подвеской, а другое посредством шарнирно-рычажного многозвенника — с траверсой.

2. Манипулятор по п. 1, о тл и ч а ю щи и с я тем, что шарнирно-рычажный многозвенник состоит из поперечины с кривошипом, связанных с двуплечим рычагом тягой.

559819

Ю

22

/7 У1

Рь г, У

Составитель В. Зенин

Редактор А. Купрякова Техред М. Семенов Корректор Л. Брахннна

Заказ 1469/4 Изд. № 512 Тираж 1130 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СС(Р по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2