Колесно-шагающий движитель

Союз Советских

Социалистических

Республик (11) @43.718 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявленоl 1.05.75 (21) 2132764/11 с присоединением заявки М (23) Приоритет (43) Опубликовано05 01 77 Бюллетень Х 1 (51) М. Кл.-

В 62 D 57/02

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УЛК 629 113 (088 8, (45) Лата о;,ол ов-;н,;=; (72) Авторы изобретени»

H. Егоров М. К. I ва.» !» .. 1--,, 1;;;,, ч о= и,, ;.: т;.,н (71) Заявитель (54) КС ЛЕСНО-1ЫАГА 01ЦИ, ДБ .,)11-

Изобретение относится к движителям транспортных средств высэкой грэходимэсти и может быть испэльзэвано в качестве движителя планет ох эда.

Известен кэлеснэ-шагаюший движитель, содержащий систему двух рычагов с опорными кэлесами на концах, кэторая пэворэтHD установлена на оси транспортногэ средства (lj .

При движении транспортное средство опирается однэвременнэ на два колеса, а при наезде на препятствие вся колесная сисо тема поворачивается на 180, что спосэб— ствует пре одолению препятствия.

Недостатком этогэ движителя является значительный подъем транспэртнэгэ средства в режиме шаг ания, чт э тре бует б эльших энергозатрат и создает повышенный пере— кос корпуса.

Известен также колесно-шагаюший дви- 20 житель, с эст эя щий из трех .х од овых к олес, располэженннсх на концах рычагов, кэтэрые жестко соединены друг с другом и могут совместнэ врашаться вокруг центральнэй эси. Движитель имеет два раздельных при- ?5 ие-..-l.,ñ . -. =,-.-.-; -ес при блэки, -и ;." в эде вр ше 111; «, о;," Ql в Двз(", с н11е

1»от1р ох ол1-,,1.1; — с;.-асткам 1тс II б ол .1 а „.

111е1»пп Рь чаг = вокР и це1:т j а 1ь1» и л и по груп„ а,1 н1 зкэй н -,"це-I

СТЬЮ. ЭТОТ ДВ1: l.11ТЕ;1Ь ЗЯРЕ ;ОМЕI Э, ЗЛИ СЕСЯ как дв11х 11тель Вь!с окоl Ip IIэд11м эст I.

Тем не менее, этот движитель и. cQ7 су— шественный недостатэ:-;, заключаюшийся том, =тэ пои движении его в режиме гр.1 1 Iния ходовых к лес, полезную работу совер— ают лишь два колеса 11 тягоьая v оц ность

-1e реализ ется полностью. кроме того, не

Цель кзэб)эe-,eH)IH . Пэвы)вен=)е г о ) днм эсти движителя B к)3 iecHoì pe>KI!ìe ЯГО

paiD D )3bI*

Для этого два рычага устанс)влены шернивнэ на колесной оси третьегэ и снабжень) ), ехянкзмом човорота их относительно укезаньои оси.

Кваме того, механизм повороте рычвl гов содер>кит размещенную в третьем рь-.—

ЧЯ1 Е Пла«ЧЕТЯП1Л «Ю ПЕРЕДЯЧ «. ЭПИЦИ1 7 рэй сэедине.;; с первым рычагом, а. Водило— со в=эрым, Кооме тэгэ, с целью ул«чшения взаим.— дей твия ходовых колес с грунтом, )дарии) fJ ры первэгэ;1 второго рычагов связе)лы:«)е>).—

:г«-, эб ой сгпр««г)л;«) «ле лент,i

Не г))иг-. 1 схемати eczi) H;:D)3îa>êeH движитель, вид спереди,„не фиг. 2 — механизм

IIo)-3 op э ) a «ab«чаг „)в, ня г)«)И1, 3 — упр, .,)й «це -. мент„вкд спереди; на фиг. 4 — тэ же,, вид сбэку, ДВИ>КИТЕЛЬ СОДЕ)3>КИТ СИСтЕМу трЕХ r>b)Наэв, состоящую из двух крайнк>. рь,-нагов

1 и 2, )цаонирнэ coegiiHeHHbTx C )I н ояль5

А: ным рычагом 3., другой конец которого

)церн)лрно устанэвлен в коргусе транспэрт11э э cpegc Bа Ha (D ö(aх (; е>. 1оех о ) чаговустанэв1:ены хэдовые колес=". 5. ДвижиТЕ.г)Ь М ОЖЕТ раб ЭТЯТЬ В дВуХ рЕ>ККи яХ: „3ЕЖI.МЕ рездельногэ вра:l!eHHH системы рь-:чягэв, эсес)Ie -ЦIВВЭМ ЭМ ЗПИЦИКЛ ЭМ 0, 1- гэЕЖИМЕ ВРЯЩЕ-нкя хogэвых кэлес, эсуществ>)яс.. )эм вэди;1 «

Зубчатая ver3ega ia 8 служит для дистан«ы

« ционногэ перевода крайних рыч))гэв из пэ—

«l

ЛЭ?КЕНИЯ ТРЕУГОЛЬНИК B ПЭЛЭ>КЭНИЕ ОЕC— кладки" рь)чвгэв (Iia фиг. 1 показано штр);х— пунктирнэй линией). Фиксация „"ьчагов в полэжении "треугольник произвэдится с пэмэолью учэров 9 1И электромагнитного горм Dea 1 О. Длч улучгиения взаимодействия крайних ходовых колес с грунтом пои ра. боте движителя B положении "раскладка"

« рычагов, ц.*ерниры рычагэв 1, =. сэединень; друго другом упоугим элементом 1 фиг. 3 и 4), Работа движителя .в квгкдом кз двух режимов и изменение Hioi7-.iæåH;:è pb:— чегDB производится DT злектрос,вигателя

12 и эсу.цествля тся при пэмэщи планетар- у! ног D ряда 1 3 „электр эм агнктнь;; т орм эз эв

14 к 15, планетарного механизма 1G„CDдержащего вэдилэ 17 и эпицик): 18«котов рые связаны друг с другом эле:ментом 11.

Для ограничения угла зекр;-..-,кк упругэгv к) элемента служат упоры 19. Составными частями привода вра)пения ходoвых кэлес яв)ля)отся зубчатая передача 2С и цепная передача 21.

Работа дви>к)лтеля в режиме раздельно- 6-

:; D Вг =- .!B,ЛЯ г)с- CIe>«,I )3Ь)ЧЯГ)3В ВОКРУ1. ЦЕНТральной оск производится следу:ошгкм эбреКрайние ры.::агл 1 и 2 находятся в по-. ложении Гp j Гольник тормоз 1 0 BK«7)c чен. Кр-.. Тящи ; момент электродвигателя .12 передается чере; ояд 13 IIpH включенном т эрм озе 1 4 удерживающим води: э

7.. Ia ЗПК)гККЛ И ЧарЕЗ ВКЛ)ОЧЕННЫй тОрмэз 10 Н рычаг 3, тормоз 1;3 при этом

B: —.)КЛ)ОЧ)Е Н. г)еревэд крайнкх рычагов 1 к 2 в HD;Io— жение " р ас кладка" в оз м эже н при к онтакте

КОЛЕСЕ„УС.ГЧЭВ)7ЕННЭГО На РЬ)ЧВгЕ,,. С ГРУН. э) . —, рэгзволктся в следующем порядк )егo блэкиру:="i!:я вращение рьгчага ) этнэCIiTe i)!;:, -, i Э ;1Р.-«; В -, 3ЕНС)3 ЭР1 ))От - -„Д) r ha .()>О) ВОД ВРЯИ ЕН11Ч Х 3ПЭВЬ)Х КОГЕС, ) Э)3)«, .).

) 0 Вь!кл>>«iaeтc7 oceобэждая гри зт-)м эпи— цкк„-i 5, К ««-я1ГI и мi мент эт ььг>.эдн JI J Daга зл"-ктр;>двигателя -2 через ряд . к э7))лпккл (пегое дается На .передачу 3 (м е> )Ни-,,„, )- ;. )gpi)-, z i « ".)от Э Огi««ВЯ-,лчл .-срез э-емент 11 с рь)чягэ.и 2 а эпицикл 8 — c рь)чяг;3 .: J „: l Dg BoagepcòBHeм крутяще. э ., э;)e .;. неч))нее: развэре=paяться эд.,-)-н 1 з коа),:ни;.: рь)i!31 эв;"элес D „"-:эт эрог э не цвхэдитс= .«контакте с )грунтэ«)„В к;)н«

ЕI J ii:ЭЛ )Е .. Г;3« Т 3 .!. )Pa 1 . 3)3ДИ CH ДЭП Л";Иг>-,:)ПЬ .й ВЗВ:,::;,.-.Ый раЗВЭр Т ВОДИЛЕ 17 ь э в ш к,)е 6, с опрев ождающийся закрутКЭй =-;,)ЕМЕНта I ) . У>.ЭЛ ЗаКРУТКК «гРУГЭГD

;,-, Ja;.,Л-!e, ".Vri oi3a!:;«И ) 9 —.i ЗЕ«7ae e ! эдя кз ус,)!- 3) )я рясп 3 деления няГруз эк п-., к >лесам HBлжител.1 и требований, прегявляемь1х к:рэхэдкмостц и плавности хэяа трансп эртнэ 3 .редства, Е) резу льтяте зе— кв«тки у17ругэг: вала, вошедшее в контакт с грунтом т.,е г) е колесо вэсприни:-)ает часть нагрузки, -;п3цхэдящейся )=я двкжктель эт весе траьспортт эг о средства. После этогэ

v)rл1;.-)еет;;я "Dp;,i Da 1 0). Который л экирует переда 1" Я. Одновременно Г)оэкзвэдится

K7)î÷eH электродвигателя 12. ТаКкм эб ез м, двкжите 1)= находится B и эл эжении pac—

ii11àÄÊß" К1«а))НИХ РЫЧЕГ ОВ )i П ОДГ От ОВЛЕН К

ДВИЖЕНИIО В РежIлме ВраЩЕНия хэдэаь х KD—

)))eс

Д,>я эбосл -."ения т)в>кима Воащения .хэд-. вьх колес необходим 3 выключить -.Ормэз

4, i Dp 4эзя 1 0 и 1 3 остаются Включенными. П осле эт ого вкл)очен).ем электр одвив

)DaòåH"- 12 =су)ществляется передача крутя— шегэ момента на водило 7, передачу 20 и далее, чеpea rieoegaчу 21, всем трем ходОВым колесам,;:.вижителя.

Данное изобретение значительно расши541718 ряет возможности движителя при его работе в режиме вращения колес. Как уже отмечалось, введение механизма "раскладка" край— ных рычагов увеличивает опорную поверхность движителя и всегэ транспэртногэ сред— 5 ства в полтора раза, а зто позволяет использовать режим врашения колес в более шир ок э м диапаз оне грунт ов. Ос обе нн о перспективным является его испэльзование

10 для транспDpTHbm. средств — планетохэдэв, так как этот движитель легко конвертируется и занимает сравнительно малый объем, а пэсле доставки мэжет работать в любэм из своих режимов, в зависимэсти эт услэвий рельефа и грунта.

Ф эр мула из обретения

1. Кэлеснэ — шагаюший движитель, сэдержаший систему соединенных между сэбэй трех рычагэв с установленными на их кэн— цах ходовыми колесами, эси которых размешены в вершинах углов равностэрэннего треугэльника, и приводы раздельнэгэ врашения системы рычагэв и ходовых кэлес, э т л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью повь шения прохэдимэсти в кэлесном режи— ме, два рычага установлены шарнирнэ на кэлесной эси третьего и снабжены мехаHHBMDM поворота их относительно указаннэй эси.

2. Движитель пэ п. 1, э т л и ч а юш и и с я тем, чтэ механизм повэрэта рычагэв содержит размещенную в третьем рычаге планетарную передачу, эпицикл кэторой сэединен с первым рычагэм, а водило — сэ втэрым.

3, Движительпэп. 1, отличаю— ш и и с я тем, чтэ, с целью улучшения взаимодействия ходовых кэлес с грунтэм, шарниры пегвэгэ и втэрогэ рычагов связаны между собой упругим элементом.

Источники информации, принятые вэ вни— мание при экспертизе:

1. Патент Японии 45-23765, 80 А 5, 1 970 г.

2, Патент США М 3348518, 115-1, 1967 г.

Составитель Л., ;:;-ер

Редактор Н. Петрова Техред А. йеь,:валова ".îðcå!.,- о .. Гоксц-:

Заказ 5 808/ 1 2 Тираж 823 П

11НИИПИ Государственнто кcì:гге- а по делам изобрете",. i. д

113035, Москва, Ж-35, Р=. скан на., . Ъ,>

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород.,..—:. Г р -.;.;..