Механизм перемещения ноги шагающего движителя

I »472053

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

0102 CQ88YCHHX

Социалистимеских

Республик (61) Дополнительное к авт. свил-ву-(22) 3 а явлено 26.01.73 (2) ) 1874475/27-11 с присоединением заявки ¹â€” (23) 11риоритет—

Опубликовано 30.05.75. Бюллетень ¹ 20

Дата опубликования описания 25.12.75 (51) М. Кл, В 62d 57/02

Государственный комитет

Совета Министров СССР во делам изобретений и открытий (53) УДК 629.114.9(088.8) (72) Авторы изобретения

Н. В. Умнов и А. Я. Погребняк (71) Заявитель Государственный научно-исследовательский институт машиноведения (54) МЕХАНИЗМ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ НОГИ ШАГАЮЩЕГО

ДВИЖИТЕЛЯ

Изобретение относится к конструкции шага1ощих движителей.

Известны механизмы перемещения ноги шагающих движителей, содержащие вертикальный гидроцилиндр с опорной пятой на его плунжере, установленный в горизонтальных направляющих корпуса транспортного средства с возмозкностью возвратно-поступательного движения от горизонтального гидроцилиндра, и устройство лля управления работой этих гидроцилиндров, обеспечивающее заданную периодичность их работы.

Однако опорные пяты в каждом цикле движения описывают одинаковые траектории, независимые от микрорельефа местности, что приводит к толчкам и раскачиванию транспортного средства.

Цель изобретения — повышение проходимости по пересеченной местнос-.и и повышение надежности в работе.

Это достигается тем, что опорная пята соединена с плунжером подвижно посредством подпружиненного штока, взаимодействующего с конечным выключателем установленным на плупжере; кроме того, опорная пята размеще»а в эластичной оболочке, прнкреп,ленной к нижней части плунжера.

На фиг. 1 схематично изображен предложенный механизм перемещения: на фиг. 2— разрез по А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — опорная часть вертикального гидроцилннлра; на фиг. 4 — фазы одного цикла передвижения ноги.

Чеханизм перемещения ноги шагающего движителя состоит из вертикального гилроцилиндра 1, закрепленного на каретке 2, которая посредством роликов 3 и 4 установлена на направляющих 5 с возможностью возвратно-по1р ступательного перемещения при помощи силового гилроцилинлра 6 относительно корпуса 7 шагающего транспортного средства. Плунжер

8 вертикального гидроцилнндра 1 в нижней части содержит ступню 9, контактирующую

15 с опорной поверхностью грунта 10. На корпусе 7, в местах крайних положений гидроцилиндра 1 на направляющих 5, установлены управляющие устройства, обеспечивающие необходимую периодичность движения гидроцнлпндров 1 и 6. Эти стронства могут оыть выполнены в виде контактных переключателей 11, перелний пз которых после взанмо1pIIcTBIIII с клиновн III hlhl l порп.| 12 карет ки управляя работой гнлросистемы, реверсирует лвиженис гилроцилинлра 6 и начинает вылвиженис плунжера 8 нз гнлрс1цилинлра 1. Задний контактнып вык,початель !11а чертеже не показан) обеспечивает рсверспрованне лгижения гидроцилинлра 6 и начало польема плун30 жера 8.

472053

Ступня 9 (см. фиг. 3) включает опорную пяту 13, соединенную со штоком 14, подвижно размещенным в отверстии плунжера 8 и имеющим пружину 15. 1Ia штоке 14 установлен упор 16, взаимодействующий с конечным выключателем 17 и являющийся индикатором касания ступни 9 поверхности грунта 10. Резиновая оболочка 18 защищает от попадания грязи.

Перемещение ноги происходит по этапам.

Во время движения каретки 2 вперед плунжер 8 поднят в верхнее положение. В конце переноса ноги (см. фиг. 4,a) клиповидный упор 12 взаимодействует с переключателем

11, который реверсирует гидроцилиндр 6 и включает вертикальный гидроцилиндр 1. Каретка 2 с ногой начинает двигаться назад, а плунжер 8 — опускаться. В силу равенства величин скоростей каретки 2 и корпуса 7 транспортного средства и противоположности их направлений горизонтальная составляющая скорости ступни 9 относительно опорной поверхности грунта 10 равна нулю. Поэтому встреча ступни 9 с поверхностью грунта 10 не сопровождается горизонтальным ударом.

После касания ноги поверхности грунта упор

16 плунжера 8 воздействует на конечный выключатель 17, который, управляя гидросистемой транспортного средства, прекращает опускание плунжеря 8 (см. фиг. 4,б). В то Kå время каретка 2 с ногой продолжает движение назад с постоянной скоростью по направляющим 5. Корпус 7 транспортного средства также продолжает горизонтальное передвижение вперед с постоянной скоростью без подъемов или опускания, связанных с перов4 постями почвы. При достижении кареткой 2 крайнего заднего положения управляющее устройство (на чертеже не показано) производит реверс силового гидроцилиндра 6 и перекл очяет гидросистему транспортного средства ня подъем плупжера 8 в вертикальном гидроцилиндре 1 (см. фиг. 4,в). После этого начинается новый цикл движения ноги.

Предложенное устройство позволяет трап1р спортному средству двигаться в условиях бездорожья с высокой комфортабельностью, без вертикальных толчков.

l5 Предмет изобретения

1. Механизм перемещения поги шагающего движителя, содержащий вертикальньш гидроцилиндр с опорной пятой на его плун.

2р жере, установленный в горизонтальных направляющих корпуса транспортного средства с возможностью возвратно-поступательного движения от горизонтального гидроцилиндра, и устройство для управления работой этих

25 гидроцилиндров, отлича(о цийся тем, что, с целью повышения проходимости по пересе ченной местности, опорная пяти соединена с плунжером подвижно посредством подпружиненного штока, взаимодействующего с конечзр ным выключателем, установленным на плунжере.

2. Механизм по и. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности его в работе, опорная пята размещена в эластичной

35 защитной оболочке, прикрепленном к нижней части плунжера.

472053

Составитель Д. Антер

Техред М, Семенов

Корректор Л. Котова

Редактор А, Купрякова

МОТ, Загорский филиал

Заказ 5496 Изд. № 1507 Тираж 740 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, К-35, Раушская наб., д. 4/5