Захват манипулятора

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (i! 512I5l

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 12.05,74 (21) 2024005/22-2 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 30.04.76. Бюллетень № 16

Дата опубликования онпсания 10.06.76 (51) М. Кл.2 В 66С 1/66

Государственный комитет

Совета Министров СССР (53) УДК 621.86.061 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Н. И. Лизунов и О. Д. Бальбов (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАН И ПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области грузозахватных устройств, а именно для захвата и установки изделий в труднодоступные места, например, герметичные камеры.

Известно устройство, содержащее подпружиненные губки, захватывающие изделия.

Цель изобретения — центрирование изделия при несоосной задаче.

Это достигается тем, что в предлагаемом устройстве каждая губка смонтирована по меньшей мере на двух шарнирах и подпружиненных тягах, а каждая тяга пропущена через несущий ее рычаг и имеет сферическую опору.

На чертеже представлено предлагаемое устройство, общий вид, Манипулятор состоит из корпуса 1, на котором смонтированы приводные несущие рычаги 2. Через рычаги 2 пропущены тяги 3, шарнирно связанные с губками 4 через пальцы 5. На тяги навернуты гайки 6, застопоренные шайбами 7, под которыми установлены сферические опоры 8. Опоры 8 при нерабочем положении губок опираются на сферические поверхности втулок 9, Между торцами втулок 9 и гранями губок установлены пружины

10, непосредственно опирающиеся на шайбы

11 и 12.

Усилие сжатия пружин обеспечивает надежный захват изделия 13 при сближении рычагов 2 до упоров 14, при этом на изделии

13 выполняется заходный конус 15.

В исходном положении рычаги 2 раскрыты, и губки под действием пружин 10 не охватывают изделие 13, опоры 8 опираются на поверхность втулок 9. После включения при5 вода управления захватом рычаги 2 сводятся, губки соприкасаются с изделием 13, а тяги

3 начинают разворачиваться вокруг оси па1bцев 5 и опор 8, пружины 10 сжимаются и между опорами 8 и втулками 9 образуется за10 зор. Перемещение рычагов 2 совершается до соприкосновения упоров 14.

Если при подаче изделия на шпиндель станка оси изделия шпинделя не совпадают, то заходный конус шпинделя упирается в заход15 ный конус 15 изделия, смещает и разворачивает в пределах величины зазоров губок 4 с тягами 3 и за счет срабатывания пружин 10 обеспечивается самоустановка изделия на рабочее место.

Формула изобретения

Захват манипулятора, преимущественно для автоматического центрирования изделий, содержащий корпус, подпружиненные губки, рычаги с приводом, отличающийся тем, что, с целью центрирования изделия при несоосной задаче, каждая губка смонтирована по ме ьшей мере па двух шарнирах и подпружппецных тягах, снабженных сферически30 ми опорами, при этом каждая тяга пропущена через несущий ее рычаг.

512151

Редактор 3. Ходакова

Корректор Е. Рогайлина

Техред М. Семенов

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1254)4 Изд. № 1285 Тираж 1029 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5