Следящая система

О П И С А Н И Е (ii) 463095

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 22.06.72 (21) 1800792/18-24 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 05.03.75. Бюллетень ¹ 9

Дата опубликования описания 03.07.75 (51) М. Кл. G 05b 11/01

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений (53) УДК 621.3(088.8) и открытий (72) Авторы изобретения

В, А. Зайцев и Г. А. Парамонов (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к следящим системам с автоматически изменяемой жесткой отрицательной обратной связью по скорости.

Известны следящие системы, содержащие последовательно соединенные элемент сравнения, сумматор, усилитель и исполнительный двигатель, который через редуктор соединен со входом элемента сравнения, а также тахогенератор, установленный на валу двигателя.

Цель изобретения — увеличить плавность работы системы при малых скоростях.

Для этого предлагаемая система содержит управляемый нелинейный элемент, первый вход которого соединен с выходом тахогенератора, второй — с источником опорного напряжения, управляемый вход подключен к выходу усилителя, а выход связан со входом сумматора.

На чертеже изображена схема предлагаемой следящей системы.

Отработка следящей системой управляющего сигнала происходит следующим образом.

Напряжение рассогласования Ур с выхода элемента сравнения 1, пропорциональное углу а,,— а„,,- рассогласования следящей системы, поступает на сумматор 2, далее — на усилитель 3, управляющий исполнительным двигателем 4, который устанавливает выходную ось на требуемый угол а„,„через механический редуктор 5. Напряжение У„с выхода тахогенератора 6, пропорциональное скорости исполнительного двигателя, поступает на вход управляемого бесконтактного нелинейного элемента 7 с регулируемой зоной линейности, ко5 торый управляется разностью напряжений

U -„с выхода усилителя и источника 8 опорного напряжения U . Так как напряжение

U„,„пропорционально скорости отработки следящей системы, то при малых скоростях

10 U,„)) U,. è напряжение U» через нелинейный элемент полностью поступает на сумматор 2, что обеспечивает максимальный коэффициент жесткой обратной связи и плавную работу следящей системы. При увеличении скорости

I5 отработки следящей системы напряжение

U„-, растет, при этом дифференциальное сопротивление нелинейного элемента увеличивается, а величина коэффициента жесткой обратной связи уменьшается. Прп Ui. ) /р„це20 линейный элемент полностью закрывается, а величина коэффициента жесткой обратной связи и соответственно величина динамической ошибки уменьшаются до нуля.

25 В зависимости от требований по плавности работы на малых скоростях и величины динамической ошибки уровень ограничения глубины тахометрической жесткой обратной связи изменяется регулированием уровня опорного

ЗО напряжения U„„„.

Предмет изобретения

),р, 1.

Состапитспь В. Зайцев 1 с:.рсд Т. Л(ироиова

Корректор А. Дассова

Рсдактор С. Титова

31каа 1511/8 Изд. Л . 604 Тираж 869 Подписпсс

ЦНИППИ 1 .сударсгисппо..; и .

„u дс..а..:.", 6(:с с ий и открытий. юскив, Аi-J„, Ра1 и;скаи иаб., д. 4, 5

Ти гогра,и, l,,l. Сапунова, 2

Следящая система, содержащая последовательно соединенные элемент сравнения, сумматор, усилитель и исполнительный двигатель, который через редуктор соединен со входом элемента сравнения, а такхке тахогенератор, установленный на валу двигателя, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью увеличения плавности работы при малых скоростях, она содержит управляемый нелинейный элемент, перьый вход которого соединен с выходом тахо5 генератора, второй — с источником опорного напр!я>кения, управляемый вход подключен к выходу усилителя, а выход связан со входом сумматора.