Способ компенсации влияния помех во входном сигнале

ОП ИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

II i) 463093

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 26.05.72 (21) 1788797/18-24 с присоединением заявки № (51) М. Кл. G 05Ь 11/00

Совета Министров СС Р по делам изобретений и открытий (53) УДК 621.3(088.8) Опубликовано 05.03.75. Бюллетень X 9

Дата опубликования описания 11.05.75 (72) Авторы изобретения

Ю. С. Сорокин, А. С. Кочетов и В. И. Кунавин (71) Заявитель (54) СПОСОБ КОМПЕНСАЦИИ ВЛИЯНИЯ ПОМЕХ

ВО ВХОДНОМ СИГНАЛЕ

ГосУдаРственный комитет (23) Приоригет

11зобретепис относится к нелинейным системам автоматического управления и может быть использовано для улучшения их динамических свойств.

Известны способы компенсации влияния помех на динамические свойства нелинейных систем путем сравнения входного сигнала с сигналом, пропорциональным величине заданного ограничения его, интегрирования полученного разностного сигнала в период ограниче- 1о ния, запоминания проинтегрированного сигнала и суммирования его с входным сигналом при выходе входного сигнала из зоны ограничения.

Однако при использовании таких способов 15 величина запомненного проинтегрированного разностного сигнала не зависит от параметров помехи во время его суммирования с входным сигналом, что снижает точность компенсации.

Целью изобретения является повышение 20 точности компенсации при изменении параметров помехи.

Это достигается тсм, что при выходе входного с:1гнала из зоны ограничения интегрируют разностный сигнал, сравнивают запомнен- 25 ный сигнал с вторым проинтегрированным и при их равенстве прекращают суммирование запомненного сигнала с входным.

Блок-схема устройства для реализации предлагаемого способа приведена на черте>ке. 30

Вы«од элемента 1 с ограничением подключен ко в«оду нелинейного привода 2. Коммутатор 3 соединен с сравнивающим устройством 4. которое через интегратор 5 связано . другим сравнивающим устройством 6, и с источником постоянного тока 7. Коммутатор 8 соединен с интегратором 9. Входы 10 и 11 элемента 1 подключены ко в«оду 12 коммутатора 3, ко входу 13 сравнивающего устройства

4 и к выходу коммутатора 8 соответственно.

В«од 14 устропства 4 соединен с выходом коммутатора 3, а вы«од — со входом 15 интегратора 5. Вход 16 интегратора 9 пмест связь с вы«одо т ко: 1м 1 TIITopII 8, н«одь1 1 7 — 19 которого подключены к соответству1ощим вы«олям III11 сгратора 5 и срявштвающпх устройств

-1 и 6. В«оды 20» 21 устройства 6 соединены вы«о:1амп .;:тсгряторов 5 ll 9 соотвстствеш:o.

Управляющий сигнал, состоящий из полезного сигнала и номе«п, поступает на вход 10 элемента 1, на в«од 12 коммутатора 3 и на в«од 13 устройства 4.

При достп>кении управляющим сигналом уровня ограничения (за счет амплитуды поме«и) срабатывает коммутатор 3, который включает в работу устройство 4. С выхода устройства 4 разностный сигнал одного знака поступает на в«од 18 коммутатора 8 и на в«од 15 интеграторы 5, где oil интегрируется и запомн463093!

7 !!

D 1

1 ! 7, 9

6 — - 1

Составителя 3. Маркова

Техре., 3. Тараиенке

Корректорь(B. Дод и Е. Дави(д>ки;(я

Редактор

Заказ 1073 12 Изд. к, а 527 Тиран< 869 1 1(E l H ñ <: î .

ЦНИИПИ Госус(арственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, >К-35, Ряугиская ияб., и. 4, 5

Типография, (р. Сапунова, 2 настся. Выходцой сигнал интегратора 5 !поступает на вход 20 сравнивающего устройства 6 и на вход 17 коммутатора 8, который подготавливает пспь подачи разпостного сигнала на вход 16 интегратора 9.

1>.,ЯК . 0,11>КО ",IIP 2 13, 11110Щ1П! СИГ !12. 1 !3ЫйД(. П.3 зоиы ограничения, разностный сигнал, уже другого знака па входе 18 коммутатора 8, поступаст на вход 16 интегратора 9 и на вход ! 1 элемента 1, где оп суммирустся с входпым сиГналом элсмснта 1, коз1пенсируя 1 сAI cамыз! влияние помехи. При этом кn.!пснсирующий (разностный) сигнал зависит 0Т параметров помехи во время компенсации (суз1миро132ция), что повышает точность компенсации.

Проин гегрир,132!1!II IE разпостиый сип!и:!

Д Р У 0 Г 0 3 1-! 2 и а И 3 а П О I! C i3 Н! >1 и P 2 3> H n C Е! Ы П С И ГH2;I сравниваются иа входах 21 п 20 ус"pn!Iства 6. В момент их равсиства с выхода устройства 6 поступает на вход 19 коммутатора

8 сиГнал, 110 котороз!у кома!утатор 8 отключает цепь разпостного сигнала î" входа 11 элемента 1 и разряжает интеграторы 5 и 9.

При этом устройство возвращас Гся в исходное состояние, и компспсация прекрагцасгся.

При реализации предложенного способа компенсации уровсць насыщения элемента

О! РЯПИЧСПИСМ До;1ЖСП ОЫ!!. 13!,IОРЯЦ ТЯКП>М> Ч1 Ооы сигнал с его выхода, поступая на вход нслинеш!ого привода 2, нс вызывал его насыщеI I HEI. КРО. >1С ГОГО, КОМ З1<, i 21 ОР 3 ДОГ!АКЕН ИМЕ> ГЬ 21!23?II Il3211E1c па отпусканис при выходе управляющего <ч(гиал;! п3:3(31!û огранпчспия для обеспечения работы сравпи!зающего устройства 4 в !зезки,ie компенсацзц!.

10 Предмет изобретения

С !особ компенсации влияния помех во вход:!Ом сигнале. основанный на сравнении входI!oio сигнала с сигналом, пропорциональным величине заданпогn ограничения его> интсгри15 ровапии получс ного разпостного сигнала в ,, риод ограш Icl!HH, запозпп!а!!Н11 !!роинтегрир;13аш!Ого сигнала и суз:мирования его с входпь!м сигналом !ри выходе входного сигнала пз зоны ограничения, о тл и ч а ю щи йс я 0 cм, чin, с целью повышения точности комIIc! lc2Hип при пзмснснии параметров помсх, !

:ðH выходе входного сигнала из зоны ограничспия интсгриру от разностпый сигнал, сравнивают запомнсппьш сигнал с вторым IlpoHH25 Гсгрироваппы.: Ii Iiph их равенстве прекразцакзг суммироиапис 32Iio>i!Icппого сигнала с

ВХ(1>ДПЫ М