Следящий привод

l. 9 ) ц 46I4IQ) Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства

122) Заявлено 04.06.76 121) 1926661116-24 (51) Ы. Кл. G 05b 11 26 с присоединением заявки _#_0 (32) Приоритет

Опубликовано 25.02.75. Бюллетень Ке 7

Дата опубликования описания 24.04.75

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам изобретений (53) УДК 62.531.4 (088.8) и открытий (72) Авторы изобретения

Л. Б. Гаврилов, В. П. Лоншаков и С. H. Мосеев (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к автоматическому управлению и предназначено для использования в системах дистанционного управления перемещением.

Известны следящие приводы, содержащие сельсин-задатчик, выход которого через первый выпрямитель соединен с первым формирователем импульсов, сельсин-датчик обратной связи, соединенный через второй выпрямитель со вторым формирователем импульсов, фазовый дискриминатор и сглаживающий фильтр, выход которого через усилитель мощности подключен к двигателю.

Предлагаемое устройство отличается от известных тем, что оно содержит два делителя частоты, два преобразователя «код — аналог» и суммирующий блок, причем выход первого формирователя импульсов соединен с первым делителем частоты, один выход которого подключен к первому входу фазового дискриминатора, а другой через первый преобразователь «код — анало㻠— к первому входу суммирующего блока, выход второго формирователя импульсов соединен со вторым делителем частоты, один выход которого подключен ко второму входу фазового дискрииинатора, а другой — через второй преобразователь «код — анало㻠— ко второму входу суммирующего блока, третий .вход которого соединен с выходом фазового дискримннатора, а выход — со сглаживающим фильтром. Это позволяет повысить точность работы следящего привода.

На чертеже показана функциональная схе5 ма описываемого устройства.

Следящий привод содержит сельсин-задатчик 1, сельсин-датчик 2 обратной связи, источник 3 питания, первый и второй выпрямители 4 .и 5, первый 6 и,второй 7 формирова10 тели импульсов, первый 8 делитель частоты, первый 9 преобразователь «код — аналог», фазовый дискриминатор 10, второй 11 делитель частоты, второй 12 преобразователь

«код — аналог», суммирующий блок 13, сгла1б живающий фильтр 14, усилитель мощности 15 и двигатель 16.

Следящий привод работает следующим образом.

Сельсин-задатчик 1 и сельсин-датчик обрат20 ной связи 2 питаются от общего, источника питания 3, который представляет трехфазный генератор синусоидальных напряжений, сдвинутых друг относительно друга на 120 эл. град. Трехфазные обмотки статоров задатчпка

25 1 и датчика 2 создают в них вращающиеся магнитные потоки, которые наводят,в однофазных обмотках роторов синусоидальные напряжения постоянной амплитуды, фаза которых определяется положенпем валов задат30 чика и датчика. Выпрямители 4 и 5 и форми461410

35

45

Предмет изобретения

Составитель В. Казаков

Техред Е. Борисова Корректор T. Добровольская

Редактор Е. Гончар

Заказ 1029/19 Изд. Ж 427 Тираж 889 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 пр. Сапунова, 2

Типография, рователи б и 7 формируют узкие импульсы с крутыми .фронтами. Импульсы с формирователя 6 поступают через делитель частоты 8 на преобразователь «код — аналог» 9 и на один вход фазового дискриминатора 10. Импульсы с формирователя 7 поступают через делители 11 частоты на преобразователь 12

«код — аналог» и на второй вход фазового дискриминатора 10. Выходные сигналы с фазового дискриминатора и с преобразователей

«код — аналог» суммируются в суммирующем блоке 13:и подаются на вход фильтра 14 для сглаживания. Сигнал с выхода фильтра 14 подается на вход усилителя мощности 15 v. далее на двигатель 16. Если скорости вращения валов задатчика 1 и датчика 2 одинаковы, то частоты синусоидальных напряжений, поступающих на входы выпрямителей 4 и 5 одинаковы. Сдвиг по фазе между импульсами, поступающими с формирователей б и 7 равен

О,:сигнал, поступающий на двигатель 16 равен 0 .и двигатель 16 не вращается. Если же скорость вращения вала сельсина-задатчика

1 скачком изменить, то на выходе сглаживающего фильтра 14 появляется сигнал рассогласования, который через усилитель мощности 15 подается на двигатель 16. Двигатель начинает вращаться в сторону уменьшения сигнала рассогласования. При этом рассогласование между импульсами последовательности на выходе формирователя 6 и последовательности на выходе формирователи 7 превышает 180, однако срыва слежения не протходит, После набора двигателем 16 заданно"I скорости между импульсами указанных следовательностей устанавливается сдвиг фаз, пропорциональный скоростной ошибке следящего привода. Этот сдвиг фаз не превышает 180 . Установка делителей частоты 8 и 11 не изменяет частоту пульсаций на входе сглаживающего фильтра 14, и, таким образом, не требуется увеличение постоянной времени сглаживающего фильтра 14, ухудшающей качество регулирования. Поэтому установка делителей частоты совместно с преобразователями «код — аналог» не приводит к ухудшению качества регулирования.

Следящий привод, содержащий сельсин-задатчик, выход которого через первый выпрямитель соединен с первым формирователем импульсов, сельсин-датчик обратной связи, соединенный через второй выпрямитель со

FòîðûM формирователем импульсов, фазовый дискриминатор и сглаживающий фильтр, выход которого через усилитель .мощности подключен к двигателю, отличающийся тем, что, с целью повышения точности работы привода, он содержит два делителя частоты, два преобразователя «код — аналог» и суммирующий блок, причем выход первого формирователя импульсов соединен с первым делителем частоты, один выход которого подключен к первому входу фазового дискриминатора, а другой через первый преобразователь «код—

15 анало㻠— к первому входу суммирующего блока, выход второго формирователя импульсов соединен со вторым делителем частоты, один выход которого подключен ко второму входу фазового дискриминатора, а другой через второй преобразователь «код — аналог»вЂ” ко второму входу суммирующего блока, третий вход которого соединен с выходом фазового дискриминатора, а выход — со сглаживающим фильтром.