Способ самонастройки систем автоматическогоуправления

3I89I2

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 20.Ч.1970 (№ 1428151/18-24) с присоединением заявки №вЂ”

Приоритет

Опубликовано 28.Х.1971. Бюллетень ¹ 32

Дата опубликования описания 22.XII.!971

МПК С 05Ь 13/02

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 62-5:629.197.5 (088.8) Авторы изобретения

E. А. Санковский и В. В. Кругликов

Заявитель

СПОСОБ САМОНАСТРОЙКИ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относится к области техники автоматического управления, к классу самонастраивающихся систем.

Известны способы самонастройки систем, основанные на минимизации суммарной среднеквадратической ошибки посредством анализа результатов пробных движений в системе.

Недостатком известного способа самонастройки является его малое быстродействие.

Предложенный способ отличается тем, что минимизируют разностное среднеквадратическое значение динамической и флюктуационной ошибок при среднеквадратической суммарной ошибке, большей заданного порогового значения, прекращают процесс минимизации на время переходных процессов при достижении суммарной среднеквадратической ошибки заданного порогового значения и при движении к минимуму, а затем минимизируют сум.марную среднеквадратическую ошибку, причем разностное среднеквадратическое значение динамической и флюктуационной ошибок минимизируют при достижении суммарной ошибкой порогового значения и при движении от минимума.

Предложенный способ самонастройки увеличивает быстродействие самонастраивающихся систем автоматического управления.

На чертеже изображено устройство, реализующее способ.

На чертеже приняты следующие обозначения:

1 — управляющая часть основной следящей системы, параметры которой регулируются

5 оптимальным образом автоматически; 2 — объект управления; 8 — измеритель динамической ошибки; 4 — измеритель флюктуационной ошибки; 5 — канал цепи настройки по суммарному значению ошибки; 6 — датчик проб10 ных сигналов и синхронизатор; 7 — канал цепи настройки по разностному значению динамической и флюктуационной ошибок; 8 — логическое устройство цепи настройки; 9 — исполнительная часть цепи настройки.

15 Сигналы с выходов измерителей динамической 8 и флюктуационной 4 ошибок системы одновременно подаются на оба канала цепи настройки.

С выходов суммарного и разностного кана20 лов сигналы подаются на логическое устройство цепи настройки, которое, в зависимости от величины рассогласования истинного значения регулируемого параметра от его оптимального значения, подключает на вход исполни25 тельной части цепи настройки либо разностной, либо суммарный канал.

При больших рассогласованиях между истинным и оптимальным значением регулируемого параметра работает разностный канал и

З0 обеспечивается с высоким быстродействием

318912

Предмет изобретения

Составитель А, Лашев

Техред Л. Н. Богданова

Редактор Б. С. Нанкина

Корректоры: А. Абрамова и М. Коробова

Заказ 3535/4 Изд. Ма 1478 Тираж 473 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4j5

Типография, пр. Сапунова, 2 перемещение регулируемого параметра в область, близкую к оптимальному значению. Таким образом, разностный канал выполняет функции грубой, предварительной настройки.

Затем, когда

Z„— nZ< a..p, где Z„—; Z4,— флюктуационная ошибка системы; а — постоянный коэффициент; Лпор — пороговое значение; на вход исполнительной части подключают суммарный канал, спустя некоторое время после затухания переходных процессов в системе. Суммарный канал обеспечивает необходимую точность работы самонастраивающейся системы, При резком изменении параметров системы или характеристик полезного сигнала и помехи, действующих на входе системы, логическое устройство сразу (без задержки) включает в работу разностный (более быстродействующий) канал и отключает суммарный.

Необходимость временной задержки при включении суммарного канала после работы разностного канала вызвана тем, что быстрое изменение регулируемого параметра в процессе работы разностной цепи настройки вызывает в следящей системе значительные переходные процессы, существенно ухудшает динамику суммарной цепи настройки, а система управления может стать в целом неработоспособной.

Способ самонастройки систем автоматического управления, основанный на минимиза1О ции суммарной среднеквадратической ошибки посредством анализа результатов пробных движений, отличающийся тем, что, с целью увеличения быстродействия самонастройки, минимизируют разностное среднеквадратиче15 ское значение динамической и флюктуационной ошибок при среднеквадратической суммарной ошибке, большей заданного порогового значения, прекращают процесс минимизации на время переходных процессов при дости20 жении суммарной среднеквадратической ошибки заданного порогового значения и при движении к минимуму, а затем минимизируют суммарную среднеквадратическую ошибку, причем разностное среднеквадратическое зна25 чсние динамической и флюктуационной ошибок минимизируют при достижении суммарной среднеквадратической ошибки заданного порогового значения и при движении от минимума.