Позиционный пневмопривод

СОЮЗ СОВЕТСКИХ сОциАлистических

РЕСПУБЛИК (505 F 15 В 11/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

А 4г 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИ1 ЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4829088/29 (22) 28;05.90 (46) 23.09,92, Бюл. ¹ 35 (71) Львовский политехнический институт им.Ленинского комсомола (72) Б.И.Киндрэцкий и P.Ñ.Êóðåíäàø (5б) Авторское свидетельство СССР. № 1508015, кл. F 15 В 11/12, 1988.

„, SU,:., 176373G А1 (54) ПОЗИЦИОННЫЙ ПНЕВМОП ЛВОД (57) Изобретение м.б, использовано B роботах и манипуляторах, Цель изобретения— повышение быстродействия пневмопривода. Выполнение демпфирующего устройства в виде предварительно напряженных стержней 22, 23 из полимерного материала, установленных внутри штока 4 и штанги 12 позволяет уменьшить продолжительность колебаний рабочего органа в точке позиционирования, 3 ил.

О

43

6д ) .Изобретение относится к машщеостровниа, в частности к средствам пневмо@в оматики, и может бить использовано в

@ п@лнительных мемеиизиах роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является увеличение быстродействия, На фиг. 1 дана принципиальная пневматическая схема привода; на фиг. 2 — продольное сечение штока и штанги; на фиг, 3 —.сечение А — А на фиг. 2.

Позиционный пневмопривод содержит источник 1 питания, силовой цилиндр 2, поршень 3 со штоком 4, установленные в нем с образованием рабочих полостей 5, 6 подключенных к источнику 1 питания и атмосфере через двухпозиционный четырехлинейный пневмораспределитель 7, датчик

8 положения штока 4, систему 9 управления, гидроамортизатор 10, каретку 11, штангу

12, жестко связанную со штоком 4, Г идрозмортизатор 10 снабжен устрейством 13 4змерения усилия торможения, связанным с

-системой 9 управления. Каретка 11 взаимодействует с звклинивающим устройством, выполненным в виде электромагнита 14, шариков 15, упругих элементов 16 и колец

17, 18, и расположенным в полости 19 цилиндра 2, Кроме того, каретка 11 соединена широком 20 с гидроамортизаторои 10. Система 9 подключена к пульту 21 управления, Пневмопривод содержит демпфирующев уСтройство, выполненное в виде предвариЩйьно напряженных стержней 22, 23 (си, фиг, 2, 3) из полимерного материала, установленных внутри штока 4 и штанги 12. Сила предварительного сжатия стержней 22, 23.регулируется винтами 24, 25. ГидроаморЮзатор 10 расположен на внешней поверхибсти 26 цилиндра 2.

Позиционный пневмопривод работает Мбдующим образом, До начала работы с пульта 21 в систему

5 унравления вводится программа, ДальнЖйее функционирование привода осуще5

45 ствля@тся в автоматическом режиаае по коканфМи системи 9 управления. рабочий ход штока 4 осуществляется путем переключения пневмораспределите- ля 7 в правую по чертежу позицию, При этом полость 5 силового цилиндра 2 соединяется с источником 1 питания, а полость 6 — с атмосферой. Под действием перепада давления в полостях 5 и 6 поршень 3 со штоком

4 перемещается вправо (по чертежу). Перемещение штока 4 измеряется датчиком 8 положения и пере,цается в систему 9 управления. При достижении штоком 4 заданной точки по команде от системы 9 управления срабатывает заклинивающее устройство и соединяет шток 4 с кареткой 11. Это приводит к перемещению последней совместно со штоком 20 гидроамортизатора 10 вдоль силового цилиндра 2 и торможению штока

4. Требуемая сила торможения штока 4 устанавливается по команде системы 9 управления устройством 13 изменения силы торможения, Энергия колебаний штока 4 поглощается стержнями 22, 23, что уменьшает их продолжительность.

Обратный ход штока 4 осуществляется путем переключения пневораспределителя

7 в левую позицию, а торможение в заданной точке по команде системы 9 управляется аналогично торможению при рабочем ходе.

Формула изобретения

Позиционный пневмопривод, содержащий силовой цилиндр, поршень со штоком. установленные в нем с образованием раба. чих полостей, подключенных к источнику питания и атмосфере через пневмораепределитель, штангу, жестко связанную со штоком, гидроамортизатор, уетановяеииый на внешней поверхности циландра с воаэюжность1о взаимодействия со штокои, и демпфирующее устройство, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью уведмчения быстродействия, демпфирующее устройство выполнено в виде предварительно напряженных стержней из полимерного материала, установленных внутри штока и штанги.

Состазжйуйъ Б. Киндрэцкий

Техред ММоргентал Корректор А.Дованич

Редапер О.Ствнина

Проиаводетвениб-иадатеЖскйй койбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Заказ 3442 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям ар@ ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5