Устройство для управления шаговым гидродвигателем

 

Использование: в конструкциях промышленных , роботов и автоматических линий . Сущность изобретения: ячейки коммутатора выполнены из последовательно связанных логических пневматических элементов, включая элемент И, и соединенных с управляющими входами пневмогидравлических дискретных усилителей-преобразователей , выходы к-рых подключены к каналам шагового гидродвига еля. Каждая ячейка выполнена с двумя бистабильными элементами на входе и выходе элемента И и с одним элементом НЕ-ИЛИ. Одни входы последнего и элемента И соединены с входом коммутатора. Выход элемента НЕ-ИЛИ подключен к входу запуска первого бистабильного элемента и к входу сброса второго бистабильного элемента предыдущей ячейки. Выход первого бистабильного элемента соединен с другим зходом элемента И, выход к-рого соединен с входом сброса первого бистабильного элемента и входом запуска второго бит обильного элемента, один выход к-рого соединен с вторым входом элемента НЕ-ИЛИ следующей ячейки, другой - с управляющим входом соответствующего усилителя-преобразователя . 1 ип. сл

с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУбЛИК (5 )5 F 15 В 11/12, 13/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОВРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

/ ,Г .У

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4901152/29 (22) 09.01.91 (46) 07.09.92. Бюл. ¹ 33 (71) Тамбовский институт химического машиностроенияя (72) В.А.Ванин и Е.И.Овчинников (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 349804, кл. F 15 В 13/02, 1971. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМ ГИДРОДВИГАТЕЛЕМ (57) Использование: в конструкциях промышленных роботов и автоматических линий. Сущность изобретения: ячейки коммутатора выполнены из последовательно связанных логических пневматических элементов, включая элемент И, и соединенных с управляющими входами пневмогидравлических дискретных усилителей-преобразователей, выходы к-рых подИзобретение относится к области гидропневмоавтоматики и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и автоматических линий.

Целью изобретения является повышение быстродействия, надежности и упрощение конструкции, На чертеже изображена схема устройства для управления шаговым гидродвигателем, Устройство для управления шаговым гидродвигателем содержит коммутатор 1, пневмогидравлические дискретные преобразователи — усилители 2, Коммутатор 1 состоит из одинаковых ячеек 3, количество которых также как и количество пневмогидравлических дискретных преобразователей— усилителей 2 равно количеству каналов ша„„312„„1760187 Al ключены к каналам шагового гидродвига.еля. Каждая ячейка выполнена с двумя бистабильными элементами на входе и выходе элемента И и с одним элементом НЕ-ИЛИ, Одни входы последнего и элемента И соединены с входом коммутатора. Выход элемента НЕ-ИЛИ подключен к входу запуска первого бистабильного элемента и к входу сброса второго бистабильного элемента предыдущей ячейки, Выход первого бистабильного элемента соединен с другим õîдом элемента И, выход к-рого соединен с входом сброса первого бистабильного элемента и входом запуска второго бисгабильного элемента, один выход к-рого соединен с вторым входом элемента НЕ-ИЛИ следующей ячейки, другой — с управляющим входом соответствующего усилителя-преобразователя. 1 ил. гового гидродвигателя 4. Каждая ячейка 3 содержит струйные логические элементы

НЕ-ИЛИ 5 и элемент И 6, а также бистабильные элементы 7 и 8. Ячейки 3 собраны в коммутаторе 1 последовательно, образуя кольцевой сдвигающий регистр, В каждой ячейке один из управляющих входов элементов НЕ-ИЛИ 5 и элемента И 6 соединен с входом коммутатора. Выход -э1емента

НЕ-ИЛИ 5 соединен с входом запуска бистабильного элемента 7 данной ячейки и с входом сброса бистабильного элемента 8 предыдущей ячейки.

Выход бистабильного элемента 7 соединен с одним из управляющих входов элемента И 6, выход которого соединен с входом запуска бистабильного элемента 8 данной ячейки. Один из выходов бистабиль1760187 ного элемента 8 соединен с пневмогидропреобразователем 2, а второй выход — с одним из управляющих входов элемента

НŠ— ИЛИ 5 следующей ячейки, Пневматические выходы коммутатора 1 поступают на входы пневмогидравлических преобразователей — усилителей 2, которые непосредственно осуществляют релейное подключение напорной и сливной магистралей насосной установки (не изображено) к рабочим камерам шагового гидродвигателя

4.

Устройство для управления шаговым гидродвигателем работает следующим образом, В исходном состоянии бистабильные элементы 7 и 8 ячеек 3 выставлены на ноль так, что на один из пневмогидропреобразователей 2 подается сигнал, Для управления гидродвигателем 4 на вход коммутатора 1 поступают пневматические дискретныее сигналы. Как только на входе коммутатора 1 будет отсутствовать сигнал, срабатывает элемент НЕ-ИЛИ 5 следующей ячейки после той, с выхода которой подается сигнал на соответствующий пневмогидропреобразователь 2.

На выходе элемента НŠ— ИЛИ 5 появляется сигнал, который запускает(взводит) бистабильный элемент 7 данной ячейки и сбрасывает на ноль бистабильный элемент

8 предыдущей ячейки. На выходе бистабильного элемента 7 появляется сигнал. Одновременно при сбрасывании на ноль бистабильного элемента 8 предыдущей ячейки на соответствующем входе элемента

НŠ— ИЛИ 5 появляется сигнал, в результате чего на выходе элемента НŠ— ИЛИ 5 сигнал пропадает, Как только на выходе коммутатора 1 появляется сигнал, срабатывает элемент И б, в результате чего взводится бистабильный элемент 8 и сбрасывается на ноль бистабильный элемент 7 данной ячейки. На вход соответствующего пневмогидропреобразо5 вателя 2 подается сигнал, а на управляющем входе элемента НŠ— ИЛИ 5 следующей ячейки сигнал пропадает. Дальнейшая работа коммутатора 1 как кольцевого сдвигающего регистра происходит аналогично.

Формула изобретения

Устройство для управления шаговым гидродвигателем, содержащее коммутатор

15 с ячейками из последовательно связанных логических пневматических элементов, включающими элемент И, и соединенными с управляющими входами пневмогидравлических дискретных усилителей- преобразо20 вателей, выходы которых подключены к каналам шагового гидродвигателя, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия и надежности и упрощения конструкции, каждая ячейка выполнена с

25 двумя бистабильными элементами на входе и выходе элемента И и с одним элементом

НЕ-ИЛИ, причем одни входы последнего и элемента И соединены с входом коммутатора, выход элемента НŠ— ИЛИ подключен к

30 входу запуска первого бистабильного элемента и к входу сброса второго бистабильного элемента предыдущей ячейки, выход первого бистабильного элемента соединен с другим входом элемента И, выход которо35 го соединен с входом сброса первого бистабильного элемента и входом запуска второго бистабильного элемента, причем один выход последнего соединен с вторым входом элемента НЕ-ИЛИ следующей ячей40 ки, а другой — с управляющим входом соответствующего усилителя-преобразователя.

1760187

1 ! !

I

l ! ! !

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул,Гагарина, 101

Составитель С.Рождественский

Техред М.Моргентал Корректор Н.Слободяник

Заказ 3171 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5