Манипулятор для кантования корпусных деталей

 

Использование: станкостроение. Сущность изобретения: корпусная деталь, например картер коробки передач автомобиля, 7 находящийся в неустойчивом положении (базовая поверхность расположена вертикально ), подается спутником транспортера на рабочую позицию, после чего спутник фиксируется фиксаторами. При опускании захвата опорные планки проходят с небольшим зазором вдоль базовой поверхности детали, при этом шпильки этой детали проходят в пазах опорных планок. При движении подвижной плиты с фиксаторами детали и траверсы начинается сначала медленный поворот рычагов схвата и зажим детали, а затем ее окончательный зажим. 1 з.п.ф-лы, 7 ил.

„„ЯЦ„„1750941 А1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTKPblTN$IM

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛ6СТВУ

1 (21) 4850194/08 (22) 12.07,90 (46) 30.07.92. Бюл.М 28 (71) Нижегородский автомобильный завод (72) В,Г.Уткин и В.С.Мухин

: (53) 62-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

hL 1247259, кл. В 25 3 5/02, 1985. находящийся в неустойчивом положении (базовая поверхность расположена вертикально), подается спутником транспортера на рабочую позицию, после чего спутник фиксируется фиксаторами. При опускании захвата опорные планки проходят с небольшим зазором вдоль базовой поверхности детали, при этом шпильки этой детали проходят в пазах опорйых планок. При движении подвижной плиты с фиксаторами детали и траверсы начинается сначала медленный повьрот рычагов схвата и зажим детали, а затем ее окончательный зажим. 1 з.п.ф-лы, 7 ил. (54) МЛНИПУЛЯТОР ДЛЯ КАНТОВАНИЯ

КОРПУСНЫХ ДЕТАЛЕЙ (57) Использование: станкостроение. Сущность изобретения; корпусная деталь, например картер коробки передач автомобиля, Изобретение относится к станкостроению тяжелых корпусных деталей из неустойчии может быть использовано в автоматизирь- вогь положения и наоборот. Последнее ванныхпроточных линияхмеханообработки " обусловлено тем, что в известной конструки сборки для кантования тяжелых корпус- ции не предусмотрен предварительный заных деталей, одно из положений которых жим и фиксация корпусной детали и может быть относительно нустойчивым. цанговые зажимы при взаимодействии с деНаиболееблизкимкпредлагаемомуяв- талью; находящейся в неустойчивом поло- C) ляется автооператор для сборки корпусных жении, могут ее уронить. Кроме того, 0 деталей, Автооператор содержит портал с размещение на поворотном корпусе авто- ф, направляющими, каретку, установленную оператора механизма подьема и опускания ь на этих направляющих, и размещенный на захвата выэываетбоковую нагрузку(изгибакаретке механизм поворота с корпусом и ющий момент) на скалки последнего, что. приводом; На поворотном корпусе cskoHTè- значительно огранйчйвает вес кантуемой рован подвижно механизм подьема и опу- детали. Конструкцйя механизма захвата, скюия захвата и неподвижно его привод.: включающая два цанговых зажима с привоСо скалками механизма подьема и Ьпуска- дами, с помощью котОРых кантуемая деталь ния захвата жестко соединен корпус с двумя . зажимается только за шпильки, также ограцайговымй зажимами, каждый.из кьторйх ничйваетвескайтуемойдетали.Такимобраимеет отдельный привод, - зом, с помощью данного автооператора

Недостатками известного устройства яв-- невозможно с высокой степенью надежноляются его ограниченнйе технологические сти кантовать тяжелйе корпусные детали, возможности, поскольку данный автоопера- типа картера коробки передач автомобиля, тор не обеспечивает надежного кантованйя особенно если требуется перемещение их

1750941 из неустойчивого полоения в устойчивое и наоборот.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем захвата тяжелой корпусной детали из неустойчивого ее положения для последующего кантования, а также обратной установки ее в неустойчивое положение, С этой целью известный манипулятор лля кантпвяния корпусных деталей, содержащий портал с направляющими, каретку, установленную на этих направляющих, механизм подъема и опускания захвата, имеющий корпус и размещенные в нем скалки, механизм поворота захвата, имеющий корпус с направляющими, захват в виде двух рычагов, а также привод каретки, расположенный на портале, и приводы механизма подъема и опускания, а также механизма поворота и механизма захвата, снабжен планками, предназначенными для взаимодействия с кантуемой корпусной деталью и установленными на корпусе механизма поворота. Кроме того, манипулятор снабжен двумя клиньями и подвижной плитой, связанными с этим же корпусом, причем механизм подъема и опускания захвата, а также его привод установлены соответственно подвижно и неподвижно непосредственно на каретке. Механизм поворота захвата и его привод установлены на корпусе механизма подъема и опускания, который выполнен Побразным, при этом на плите дополнительно смонтированы фиксаторы корпусной детали и траверса, взаимодействующая с клиньями, образующими с рычагами захвата.клино-рычажный механизм. Привод механизма захвата выполнен в виде силового цилиндра, корпус которого жестко связан с плитой, а шток — с корпусом механизма поворота.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; нз фиг. 2 — вид А на фиг.1 (вид сбоку); на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1 (вид сверху); на фиг. 4 — разрез В-В на фиг, 2 (клина-рычажный механизм); на фиг. 5 фрагмент клино-рычажного механизма (быстрый подвод); на фиг, 6 — то же, фиксация; на фиг. 7 — то же, зажим.

Манипулятор содержит портал 1 с направляющими 2, на которых с воэможностью перемещения от привода 3 установлена каретка 4. Непосредственно на каретке 4 соответственно подвижно и неподвижно установлены механизм подьема и опускания захвата 5 со скалками 6, жестко связанными с П-образным корпусом 7 этого механизма, и привод 8 данного механизма, На П-образном корпусе 7 механизма подьема и опускания захвата смонтирован мехарота установлен так, что плоскость опорных планок 12 параллельна базовой поверхно50 сти 13 детали 14.

После подачи детали на рабочую позицию дается команда на опускание механизмз подъема и опускания захвата 5. При опускании механизма планки 12 проходят с небольшим зазором (1 — 2 мм) вдоль базовой поверхности 13 детали 14, при этом шпильки 15 детали 14 проходят в пазах 16 опорных планок 12. После опускания механизма подъема и опускания захвата 5 дается команда на зажим детали 14. Корпус 31 сило10

45 ниэм поворота захвата 9 с корпусом 10 и приводом 11 На корпусе 10 механизма поворота установлены опорные планки 12, взаимодействующие с базовой поверхностью 13 корпусной детали 14 (картер коробки передач атвомобиля), Для прохождения шпилек 15 детали 14 в опорных планках 12 в последних выполнены пазы 16. На этом же корпусе 10 механизма поворота во втулках 17 смонтированы два клина 18 с напрессованными в них поперечными штифтами 19 и рычаги 20 захвата, установленные на оси 21 и имеющие ролики 22, с которыми взаимодействуют клинья 18. На корпусе 10 механизма поворота также жестко закреплены Направляющие 23, на которых с возможностью перемещения смонтирована подвижная плита 24, На плите жестко установлены фиксаторы детали 25, входящие в направляющие втулки 26 корпуса 10 и далее в фиксирующие отверстия 27 детали 14, а также шарнирно на оси 28 установлена траверса 29, которая через шарниры 30 взаимодействует с клиньями 18, которые в свою очередь с рычагами 20 захвата образуют клино-рычажный механизм. При этом корпус 31 силового цилиндра зажима 32 жестко соединен с подвижной плитой 24, а его шток 33 — с корпусом 10 механизма поворота, Корпусная деталь 14 установлена на спутнике 34 и перемещается по транспортеру 35, имеющему фиксаторы 36.

Манипулятор работает следующим образом.

Спутник 34 с корпусной деталью 14, например с картером коробки передач автомобиля, находящейся в неустойчивом положении (базовая поверхность 13 расположена вертикально) подается транс 1ортером 35 на рабочую позицию, после чего спутник фиксируется фиксаторами 36. Механизм подьема и опускания захвата 5 находится в крайнем верхнем положении, при этом шток 33 силового цилиндра зажима 32 выдвинут, рычаги захвата 20 разведены штифтами 19, а корпус 10 механизма пово1750941 вого цилиндра зажима 32 вместе с подвижной плитой 24 начинает перемещаться по направляющим 23. Траверса 29, шарнирно установленная на плите 24, через шарниры

30 начинает перемещать клинья 18, которые своими торцами взаимодействуют с роликами 22 рычагов захвата 20, быстро поворачивая последние в направлении к детали.

В результате этого деталь 14 предварительно обхватывается (рычаги 20 не доходят до детали 1-2 мм), причем в это же время фиксаторы детали 25 входят в направляющие втулки 26 корпуса 10. При дальнейшем движении подвижной плиты 24 и траверсы

29 ролики 22 рычагов 20 выходят на клиновую часть перемещающихся клиньев 18, благодаря чему начинается медленный поворот рычагов 20 и зажим детали 14. Фиксаторы 25 s это же время, идя с прежней скоростью с подвижной плитой 24, входят в фиксирующие отверстия 27 корпусной детали 14, тем самым фиксируя последнюю. После этого с помощью самотормозящего клина-рычажного механизма происходит окончательный зажим детали — поджатие ее к базовым планкам 12 за счет зазоров в направляющих манипулятора, а также за счет податливости конструкции механизма захвата.

В момент начала фиксации детали 14 фиксаторами 25 деталь не может сместиться или опрокинуться, так как она находится с небольшими зазорами между опорными планками 12 и рычагами 20 захвата, После зажима детали 14 с помощью механизма подъема и опускания захвата 5 производят ее подъем, после чего посредством привода . 11 и механизма поворота захвата 9 осуществляют ее кантование, т,е. разворот вокруг горизонтальной оси, проходящей через центр тяжести детали 14, на 90 . Затем с помощью каретки 4, перемещающейся от привода 3, деталь переносится в заданное положение, после чего уже в горизонтальном (устойчивом) положении опускается на спутник 34. После этого происходит разжим детали, а манипулятор приводится в исходное положение. В случае установки детали после кантования в неустойчивое положение, при ее.разжиме е момент начала выхода из фиксирующих отверстий 27 фиксаторов

25, которые могут, потянув деталь за собой, опрокинуть ее, деталь, как и в случае фиксации ее в неустойчивом положении при зажиме, также оказывается зажатой между опорными планками 12 и рычагами 20 за5

20

35

50 хвата, так как в начальный момент последние еще не разведены штифтами 19 клиньев

18. Все зто обеспечивает устойчивое положение детали после кантования ее из горизонтального положения в вертикальное, Применение изобретения позволяет расширить технологические возможности манипулятора, так как с помощью предлагаемого технического решения с высокой степенью надежности обеспечивается кантование тяжелых крупногабаритных деталей, типа картера коробки передач автомобиля, из положения неустойчивого равновесия в устойчивое и наоборот, что в конечном счете повышает технику безопасности и удобство в обслуживании.

Формула изобретения

1,Манипулятор для кантования корпусных деталей, содержащий портал с направляющими, каретку, установленную на этих направляющих, механизм подъема и опускания захвата, имеющий корпус и размещенные в нем скалки, механизм поворота захвата, имеющий корпус с направляющи5 ми, захват в виде двух рычагов, а также привод каретки, расположенный на портале, и приводы механизма подъема и опускания, механизма поворота и механизма захвата, отличающийся ToM,что,с целью расширения технологических возможностей путем захвата тяжелой корпусной детали из неустойчивого ее положения для последующего кантования, а также обратной установки ее в неустойчивое положение, он снабжен опорными планками, предназначенными для взаимодействия с кантуемой корпусной деталью и установленными на корпусе механизма поворота, двумя клиньями и подвижной плитой, связанными с этим же корпусом, причем механизм подъема и опускания захвата, а также его привод установлены соответственно подвижно и неподвижно непосредственно на каретке, механизм поворота захвата и его привод установлены на корпусе механизма подъема и опускания; который выполнен Побразным, при этом на. плите дополнительно смонтированы фиксаторы корпусной детали и траверса, взаимодействующая с клиньями, образующими с рычагами захвата клино — рычажный механизм.

2. Манипулятор по и 1, о т. л и ч а ю щ и йс я тем, что привод механизма захвата выполнен в виде силового цилиндра, корпус которого жестко связан с плитой, а шток — с корпусом механизма поворота.

1750941

1750941

1750941

1750941

1750943