Манипуляторное устройство

 

Использование: автоматизация процесса замены съемных элементов в автоматичегских линиях. Сущность изобретения: манипуляторное устройство содержит основную тележку 3, установленную на прямолинейных направляющих основания 1 и несущую исполнительный орган. Прямолинейные направляющие расположены параллельно одна другой на расстоянии, равном радиусу кривизны криволинейных направляющих, соединяющих между собой с одной стороны нечетные прямолинейные направляющие , а с другой стороны - четные направляющие . При этом расстояние между прямолинейными направляющими равно расстоянию между катками основной тележки , которые установлены на основной тележке посредством мостов, выполненных в виде двуплечих рычагов, шарнирно установленных на тележке 3, концы которых посредством кронштейнов и подпружиненных талрепов связаны с осями катков. На концах этих направляющих установлены подпружиненные буферные устройства, взаимодействующие с упорами основной тележки. Исполнительный орган включает поперечную тележку с дополнительными направляющими , расположенными перпендикулярно прямолинейным направляющим, и на которых установлена подъемная каретка с приводом ее перемещения, несущая захваты с зажимными элементами в виде штырей с лыской и кольцевой проточкой, установленных с возможностью вращения. Кроме этого, привод перемещения подъемной каретки выполнен в виде электродвигателя с волновым редуктором и зубчато-реечной передачей, рейки которой смонтированы на поперечной тележке параллельно дополнительным направляющим 2 з.п. ф-лы, 7 ил. С/) С 2 Ю О ь. 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 5/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ фцг, 1

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4748159/08 (22) 12.10Я9 (46) 23.06.92. Бюл. % 23 (71) Московский радиотехнический институт

АН СССР (72) Ю.М.Киселев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1156907, кл. В 25 J 5/02, 1985. (54) МАНИПУЛЯТОРНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Использование: автоматизация процесса замены съемных элементов в автоматических линиях. Сущность изобретения: манипуляторное устройство содержит основную тележку 3, установленную на прямолинейных направляющих основания 1 и несущую. исполнительный орган. Прямолинейные направляющие расположены параллельно одна другой на расстоянии, равном ,радиусу кривизны криволинейных направ- ляющих, соединяющих между собой с одной стороны нечетные прямолинейные направляющие, а с другой стороны — четные направляющие. При этом расстояние между прямолинейными направляющими .равно. Ю 1742048 А1 расстоянию между катками основной тележки, которые установлены на основной тележке посредством мостов, выполненных в виде двуплечих рычагов, шарнирно установленных на тележке 3, концы которых посредством кронштейнов и подпружиненных талрепов связаны с осями катков. На концах этих направляющих установлены подпружиненные буферные устройства, взаимо- . действующие с упорами основной тележки.

Исполнительный орган включает поперечную тележку с дополнительными направляющими, расположенными перпендикулярно прямолинейным направляющим, и на которых установлена подъемная каретка с приводом ее перемещения, несущая захваты с зажимными элементами в виде штырей с лыской и кольцевой проточкой, установленных с возможностью вращения. Кроме этого, привод перемещения подъемной каретки выполнен в виде электродвигателя с волновым редуктором и зубчато-реечной передачей, рейки которой смонтированы на поперечной тележке параллельно дополнительным направляющим 2 з.п. ф-лы, 7 ил.

1?42048

Изобретение относится к манипуляторной технике и может быть использовано для автоматических линий.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет увеличения эоны обслуживания.

На фиг. 1 представлено манипуляторное устройство, вид сбоку; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — основная тележка с кареткой; на фиг. 4 — вид А на фиг. 3; нэ фиг.

5 — сечение Б — Б на фиг. 4; на фиг. 6 — узел 1 на фиг. 2; на фиг. 7 — сечение В-В на фиг. 3.

Манипуляторное устройство состоит из основания 1 с прямолинейными направляющими 2, на которых установлена основная тележка 3 с приводом 4 перемещения основной тележки и несущая исполнительный орган. Основная тележка 3 своими краями опирается на мосты 5 и 6 с помощью осей 7 и 8, которые содержат кронштейны 9 и 10, соединенные осями 11 и 12 и подпружиненными талрепами 13 и 14 двуплечими рычагами 15 и 16. Катки 17 и 18 с ребордами основной тележки 3 закреплены на вилках

19 и 20, оси 21 и 22 которых связаны с кронштейнами 9 и 10. Привод 4 перемещения основной тележки закреплен на платформе 23 кронштейна 9 и кинематически связан с катком 17 гибкой передачей 24, Ыа рычагах 15 и 16 выполнены упоры 25 и

26. На основной тележке. смонтированы основные направляющие 27 и 28. Исполнительный орган выполнен в поперечной тележке 29 с приводом 30 ее перемещения, установленной на направляющих 27 и 28 посредством катков 31 и 32. На поперечной тележке 29 на осях 33 и 34 с фиксаторами 35 и 36 закреплена рама 37, на которой смонтированы дополнительные направляющие

38-41. На последних установлена подъемная каретка 42 с подпружиненными роликами 43 и 44 с приводом ее-подъема. Привод подъема каретки 42 выполнен в виде электродвигателя 45, безлюфтового волнового редуктора 46, связанного с помощью электромагнитной тормозной муфты 47 с зубчатыми колесами 48 и 49 зубчато-реечной передачи, рейки 50 и 51 которой смонтированы на поперечной тележке 29 параллельно дополнительным направляющим 38-41.

На платформе 52 подъемной каретки 42 установлены зажимные элементы захватов, выполненные в виде штырей 53-56, и привод 57 их перемещения. Привод 57 перемещения штырей выполнен в виде двигателя, кинематически связанного с замкнутой цепью Галля 58, взаимодействующей с зуб. чатыми колесами 59-62 штырей 63-56.

Штыри 53-56 выполнены с лысками 63 и кольцевыми проточками 64. На съемном элементе 65 выполнены отверстия 66-69 с выступом 70, взаимодействующим с кольцевой проточкой 64 штырей 53-56.

Прямолинейные направляющие 2 смонтированы на основании 1 параллельно одна другой на расстоянии, равном радиусу кривизны криволинейных направляющих 71 и расстоянию между катками 17 и 18 основной тележки 3, причем криволинейные на10. правляющие 71 связывают собой с одной стороны четные прямолинейные направляющие, а с другой стороны — нечетные прямолинейные направляющие

Н. основании 1 между прямолинейными направляющими 2 выполнены ячейки под съемные элементы 65, а на концах 72 и

73 прямолинейных направляющих 2 установленыы подп ружиненн ые буферн ые устройства 74, взаимодействующие с упорами

25 и 26, установленными на основной тележке 3. В местах стыков криволинейных 71 и прямолинейных 2 направляющих выполнены разъезды с пазами 75 для реборд катков 17 и 18.

Манипуляторное устройство работает следующим образом.

Для осуществления съема элемента 65 основная тележка 3 устанавливается соосно с рядом, в котором располагается съемный элемент 65. После этого поперечная тележка 29 перемещается по направляющим 27 и

28 до совпадения ее поперечной оси с осью съемного элемента 65, после чего платформа 52 по направляющим 38-41 опускается вниз, а ее штыри 53 — 56 заходят в отверстия

66-69 съемного элемента 65. Вращая зубчатые колеса 59 — 62, штыри 53-56 поворачиваются вокруг продольной оси. При этом выступы

70 попадают в кольцевые проточки 64.

Затем платформа 52 поднимается вверх, поджимая съемный элемент 65 над плоскостью, образованной закрепленными съемными элементами в исходном положении. Тележка 3 перемещается по прямолинейным участкам направляющих 2. Упор 26, дойдя до буферного устройства 74, прекращает движение основной тележки 3 по прямолинейным участкам, в то время как мост

6 продолжает свое движение по криволинейному участку 71, вынося снятый элемент

65 в зону разгрузки, Опустив съемный weмент на транспортное средство (не показано) и освободив штыри 53-56 действиями, обратными указанным выше, тележка 3 переходит в положение для загрузки на поперечную тележку 29 нового съемного элемента 65 с транспортного средства, транспортирует его и устанавливает нэ свободное место.

1742048

Фиг.2

Формула изобретения

1. Манипуляторное устройство, содержащее основание с прямолинейными направляющими, на которых установлена основная тележка, имеющая катки с ребордами, смонтированные на осях, исполнительный орган, установленный на основной тележке, и упоры, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, оно снабжено подпружиненными буферными устройствами, установленными на концах прямолинейных напраьляющих, и криволинейными направляющими, смонтированными на основании, на котором выполнены ячейки под съемные элементы, а прямолинейные направляющие расположены параллельно одна другой на расстоянии, равном радиусу кривизны криволинейных направляющих и расстоянию между катками тележки, причем криволинейные направляющие .связывают собой с одной стороны концы нечетных прямолинейных направляющих, а с другой стороны — концы четных прямолинейных направляющих, при этом исполнительный орган состоит из поперечной тележки с дополнительными направляющими, установленными перпендикулярно пряг молинейным направляющим, подъемной каретки с приводом ее перемещения, размещенной на дополнительных направляющих, и из захватов с зажимными элементами

5 и приводами их зажима, а упоры установлены на основной тележке с возможностью взаимодействия с подпружиненными буферными устройствами, катки основной тележки установлены посредством дополнительно вве10 денных мостов, каждый из которых выполнен в виде кронштейнов, подпружиненных талрепов и двуплечего рычага, шарнирно установленного на основной тележке, а его концы посредством кронш15 тейнов и подпружиненных талрепов связаны с осями катков.

2. Устройство по и. 1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что зажимные элементы выполнены в виде штырей с лыской и кольцевой проточ20 кой и установлены с возможностью вращения.

3. Устройство пои. 1, отлича ющеес я тем, 4То привод перемещения подъемной каретки выполнен в виде зубчато-рееч25 ных передач и электродвигателя, выходной вал которого связан с зубчатыми колесами зубчато-реечных передач, а рейки этих передач смонтированы на поперечной тележке параллельно дополнительным на30 правляющим.

1742048

1742048

Фиг. 5

А/с?. 7

Составитель А.Ширяева

Техред М.Моргентал Корректор Т.Палий

Редактор Н.Тупица

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2248 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5