Промышленный робот
Изобретение относится к робототехнике, в частности к промышленным роботам портального типа, и может быть использовано в агрегатно-модульных промышленных роботах. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет минимизации вылета механической руки и расширение технологических возможностей путем использования агрегатно-модульного принципа построения конструкции. Промышленный робот содержит портал 1 и каретку 3 с механической рукой 4, установленную на портале. Каретка выполнена в виде замкнутого профиля, созданного двумя параллельно расположенными продольными элементами 6 и замыкающим элементом 8, связанными между собой посредством двух ребер 7. Корпус механической руки закреплен на полках продольных элементов 6 и может быть размещен в замкнутом контуре или вне его. 5 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 5/04
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
H A BTGPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
1 (21) 4269942/25-08 (22) 13.05.87 (46) 07.03.90. Бюл. № 9 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) И.И. Бухмиль, П. В. Волоценко, В. Г. Петров и А. А. Полиенко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Козырев 1О. Г. и др. Современные промышленные роботы.: Каталог. — М,; Машиностроение, 1984, с. 52, мод. УМ40Ф4.25.11. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к промьппленным роботам портального типа, и может быть использовано в агрегатно-модульных промышленных ро„„SU„„1548032 А1 ботах. Целью изобретения являе-ся улучшение динамических характеристик за счет минимизации вылета механической руки и расширение технологических возможностей путем использования агрегатно-модульного принципа построения конструкции. Промышленный робот содержит портал и каретку 3 с механической рукой 4, установленную на портале. Каретка выполнена в виде замкнутого профиля, созданного двумя параллельно расположенными продольными элементами 6 и замыкающим элементом 8, связанными между собой посредсгвом двух ребер 7. Корпус механической руки закреплен на полках продольных элементов 6 и можст быть размещен в замкнутом контуре или вне его.
5 ил.
1548032
Изобретение относится к робототехнике, в частности к промышленным роботам портального типа, и может быть использовано преимущественно в агрегатно-модульных промышленных роботах.
Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет минимизации вылета механической руки и расширение технологических возможностей путем использования агрегатно-модульного принципа построения конструкции.
На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сгсреди; на фиг. 3 — вид А на фиг. 2; на ф.rr, 4 — вид 5 на фиг. 2; на фиг. 5 модификация промышленного робота с тремя механическими руками.
Промышленный робот содержит портал 1 с направляю1цими 2, каретку 3, установлени, о на направляющих 2, и механическую руку 4 i захватом 5. Каретка 3 выполнена в виде двух продольных элементов 6, двух ребер 7 и замыкающего элемента 8. Торцы продольных элементов 6 установлены параллельно друг другу, и к ним прикреплены о..оки 9 с роликами 10, которые взаимодействуют с направляющими 2 портала 1, а замыкающий элемент 8 установлен пар ллельно боковым полкам продольных элелв нтов 6 и жестко связан с полками этих продольных элементов 6 посредством ребер 7, Образл.я с одним из продольных элементов 6 замкнутый контур. Привод перемещения каретки включает дви-атель 11, который установлен на одном продольном элементе 6, и зубчато-реечную передачу, зубчатая рейка !
2 которой закреплена на портале 1, а зубчатое колесо кинематически связано с вы:,одным валом двигателя 11. Механическая рука 4 включает корпус 13, закрепленный на боковых полках продольных элементов 6, выдвижной элемент 14 и привод 15 его вращения, расположенный на корпусе 13. Захват 5 с губками 16 установлен на механической руке 4 с возможностью ротации с омогцью привода 17 ротации, при этом захват 5 закреплен на механической руке 4 посредством фланца 18. Каретка 3, выполненная в виде замкнутого KcHtvpa, позволяет устанавливать на ней несколько механических рук 4 (фиг. 5).
Промышленный робот naáîòàåò следующим образом
При получении команды от системы управления (не показана) осуществляется позиционирование одним из трех приводов 11, 10 15 или 17 в зависимости от необходимости выполнения горизонтального, вертикального перемещения или поворота захвата 5 вокруг вертикальной оси. Возможно позиционирование по нескольким осям одновременно. Затем срабатывают губки 16 захвата 5, осуществляя зажим (или Отжим) перемещаемой детали (нг показана).
Фо рми»а изобретения
Промышленный робот, содержащий портал с направляющими. каретку с рол":ками, установленную на направляющих, и механическую руку с захватом, корпус которой размещен на каретке, от»ичаюи ийся т" м, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет MH!!HMraaaöèè вь|лета механической руки и расширения технологических возможностей путем использования агрегатно-модульного принципа построе .,я
30 конструкции, каретка выполнена в виде дв, х продольных элементов, двух ребер и -a.-;ûr;ающего элемента, причем продольные эле;1енты установлены параллельно друг др,ту с возможностью их взаимодействия с нan!aaüляющи ми портала посредством роли ков, а
35 замыкающий элемент установлен параллельно продольным элементам и жесткс связан с ними посредством ребер, образуя с одним из продольных элементов замкнуть:й контур, при этом механическая рука может быть размещена в замкнутом контуре или вне его, а ее корпус может быть жестко связан с продольными элементами или ребра.ли.
1548032
1548032
Составитель А. Ширяева
Редактор О. 10рковецкая Техред И. Верес Корректор М. Кучерявая
Тираж 687. Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
1 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101