Схват микроманипулятора

СОЮЗ СОНЕ 1СГ1 X

СОЦИАЛИСТИ4ЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з В 25 J 15/02

ГОСУДАРСТВЕ ННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

11.- о г .., V

О

Сд

Ф

Ql

К ASTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4631406/08 (22) 03.01.89 (46) 07,01.92. Бюл. N 1 (71) Шяуляйский педагогический институт им.К. П рей к ш а с а (72) З,-П,Ю.Алякна и Р.-В.К.Улозас (53) 62-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N1516348,,кл. В 25 J 15/02, 1988. (54) CXBAT МИКРОМАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к станкостроению, в частности к робототехнике, и может быть применено в очувствленных схватах микроманипуляторов. Цель изобретения— повышение точности позиционирования.

Изобретение относится к станкостроению, в частности к робототехнике, и может быть применено в очувствительных схватах микроманипуляторов.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

На фиг. l схематически изображен схват микроманипулятора; на фиг.2 — разрез А — А на фиг. l; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг. l; на фиг.4 — разрез В-В на фиг. l.

Схват микроманипулятора содержит корпус 1, губки 2 и 3 схвата, расположенные на одних концах рычагов 4 и 5 соответственно, к вторым концам 6 и 7 каждого из которых (4,5) прикреплены своими концами две гибкие ленты 8 и 9. Для наглядности гибкая лента 8 показана белой, а гибкая лента 9— черной, Одни концы гибких лент 8 и 9 с йатягом прикреплены к второму концу 6 рычага 4, а вторые концы гибких лент 8 и 9 — к второму концу 7 рычага 5, Каждая иэ гибких лент 8 и 9 сопряжена с приводным роликом

„„59„„1703450 А1

Схват манипулятора содержит корпус, губки, расположенные на одних концах рычагов, к вторым концам каждого из которых прикреплены своими концами две гибкие ленты, сопряженную с приводным роликом пьезокерамическую пластину с разделенными электродами. Новым в схвате микроманипулятора является то, что приводной ролик выполнен с двумя боковыми, параллельными друг к другу и проходящими через ось симметрии ролика прорезями, в каждую иэ которых вставлено f10 упомянутой гибкой ленте, с противоположных сторон охватывающей приводной ролик и вскрученной на нем в рулон. 4 ил.

10 и вскручена на нем в рулон. Приводной ролик 10 выполнен с боковыми прорезями Г и Д, параллельными друг к другу и проходящими через ось симметрии У-У, перпендикулярную оси вращения Х-X приводного ролика 10. В каждую из прорезей Г и Д ролика 10 вставлено соответственно по гибкой ленте 9 и 8, выставленных перекрестно по отношению друг к другу, т.е. охватывающих приводной ролик 10 с противоположных сторон. Приводной ролик 10 сопряжен с пьеэокерамической пластиной 11 через башмак 12. Электроды пьезокерамической пластины 11 с одной ее стороны разделены на четыре части 13-16, а с-другой стороны электрод 17 не разделен. Указанные электроды пьезокерамической пластины 11 электрически через коммутатор соединены с блока;1и питания и управления схватом микроманипулятора (не показано).

Схват микроманипулятора работает следующим образом.

1703450

При подаче от блоков питания и управления через коммутатор (нв показано) питающего высокочастотного напряжения на электроды 1Э, 16 и 17 пьеэокерамической пластины 11 происходят ее изгибные коле- 5 бания, что, в свою очередь, способствует появлению колебаний с эллипсоидальной траекторией башмака 12 пьезокерамической пластины 11, При переключении коммутатора (не показано), т.е. при подаче 10 питающего высокочастотного напряжения на электроды 14, 15 и 17 пьеэокерамической

- пластины 11, направление этих колебаний с эллипсоидальной траекторией башмака 12 пьеэокерамической пластины 11 меняется в 15 противоположную сторону. Так как башмак

12 пьезокерамической пластины 11 сопряжен с приводным роликом 10, то колебания с эллипсоидальной траекторией башмака 12 вызывают вращательное движение привод- 20 ного ролика 10, Гибкие ленты 8 и 9, вставленные в прорези Г и Д приводного ролика

10 и выставленные перекрестно по отношению друг к другу и с натягом охватывающие его, и вскрученные на нем в рулоны, начина- 25 ют перемещаться вместе с вращающимся приводным роликом 10. Так как гибкие ленты 8 и 9 своими отдельными концами с натягом прикреплены к отдельным вторым концам 6 и 7 рычагов 4 и 5 схвата микроманипулятора, то перемещение гибких лент 8 и 9 в конечном итоге влечет эа собой сжим или развод губок 2 и 3 схвата. Переключение коммутатора (не показано) позволяет осуществить реверс перемещения губок 2 и Э схвата. т.е. их сведения или разведения.

Формула изобретения

Схват микроманипулятора, содержащий корпус, губки, расположенные на одних концах рычагов, к вторым концам каждого из которых прикреплены своими концами две гибкие ленты, сопряженную с приводным роликом пьезокерамическую пластину с разделенными электродами, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, по оси симметрии торцевых поверхностей ролика выполнены прорези, в каждой из которых своей средней частью закреплена одна из намотанных на ролик лент, а рычаги смонтированы в дополнительно выполненных в корпусе направляющих пазах с возможностью плоскопараллельного перемещения, 17034! 0

9 Г

Фигз

Фиг.2

8-В х 8 121

Редактор О.Головач

Заказ 29 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35. Раушская наб., 4/5

Производственно-иэдательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Составитель Л,Воскобойникова

Техред M.Ìoðãåíòàë Корректор С.Шевкун

8 г 0

Г