Захват манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к захватным устройствам . Целью изобретения является повышение надежности в работе. Для этого надувная эластичная камера 6 закреплена на штоке 5 цилиндра 4. Полость камеры 6 соединена посредством клапанов 13 и 14 с полостями цилиндра 4. Для сведения нижних плеч захватных рычагов 3 камерой 6 разводят верхние плечи и наоборот. Для захвата детали за наружную поверхность в штоковую полость цилиндра подают сжатый воздух. Поршень 12 поднимается, при этом срабатывает клапан 14, посредством которого камера 6 соединяется с источником сжатого воздуха. Камера 6, раздуваясь, разводит верхние плечи рычагов 3, а нижние плечи захватывают деталь, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ сОциАлистических

РЕСПУБЛИК (я)ю В 25,3 15/00, 15/02

ГОсудАРстВенный кОмитет

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ .ц

11

1г

7

5 (21) 4649409/08

{22) 09.02.89 (46) 07.11.91. Бюл, hh 41 (72) М.А.Свита (53) 621-229.72(088.8). (56) Авторское свидетельство СССР

t4 716810, кл. В 25 J 15/02, 1980. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватным устройствам. Целью изобретения является повышение надежности в работе. Для этого надувная эластичная камера 6 закреплена ЬЫ, 1689061 А1 на штоке 5 цилиндра 4:. Полость камеры 6 соединена посредством клапанов 13 и 14 с полостями цилиндра 4, Для сведения нижних плеч захватных рычагов 3 камерой 6 разводят верхние плечи и наоборот. Для захвата детали за наружную поверхность в штоковую полость цилиндра подают сжатый воздух. Поршень 12 поднимается, при этом срабатывает клапан 14, посредством которого камера 6 соединяется с источником сжатого воздуха. Камера 6; раздуваясь, разводит верхние плечи рычагов 3, а нижние плечи захватывают деталь. 2 ил.

1689061

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам.

Цель изобретения — повышение надежности работы, На фиг. 1 изображен захват с деталью, захватываемой снаружи, разрез; на фиг, 2— захват с деталью, захватываемой изнутри, разрез.

Захват манипулятора содержит корпус

1, в нижней части которого на осях 2 установлены двуплечие захватные рычаги 3, число которых для более надежного захвата может быть больше двух. Сверху к корпусу

1 крепится силовой цилиндр 4. На штоке 5 цилиндра 4 установлены надувная эластичная камера 6, которая связана с полостями цилиндра через каналы 7 — 9 и отверстия 10, 11 в поршне 12. В отверстиях 10 и 11 поршня 12 установлены подпружиненные кпапаны 13 и 14, причем усилие сжатой пружины

15 при нахождении поршня 12 в одном из крайних положений меньше сил трения поршневых колец 16, Захват манипулятора работает следующим образом.

Для захвата детали за наружную поверхность штоковая полость цилиндра 4 соединяется с атмосферсй, а в бесштоковую полость подается избыточное давление. В результате чего поршень 12 займет крайнее нижнее положение. При этом клапан 13 откроется и сжатый воздух через отверстие 10 и каналы 9, 8 и 7 будет поступать в эластичную камеру 6, которая, находясь в нижнем положении, начнет раздуваться и разведет нижние плечи захватных рычагов 3. Затем захват устанавливают над деталью. Бесштоковую полость цилиндра 4 соединяют с атмосферой, После выхода избыточного воздуха из эластичной камеры 6 в штоковую полость цилиндра 4 подается избыточное давление, что вызывает перемещение поршня 12 и эластичной камеры 6 в верхнее положение, где клапан 14 открывается и сжатый воздух через отверстие 11 и каналы

9, 8 и 7 поступает в эластичную камеру 6, 5 которая, раздуваясь, раздвигает верхние плечи захватных рычагов 3. а нижние плечи при этом захватывают деталь.

Сброс детали происходит при соединении штоковой полости цилиндра 4 с атмос10 ферой. Затем цикл повторяется.

Аналогично работает захват манипулятора при захвате деталей за внутреннюю поверхность. В исходном положении сведенные нижние плечи захватных рычагов 3

15 вводят в отверстие захватываемой детали, а для ее захвата — разводят, Сброс детали происходит при соединении эластичной камеры с атмосферой.

Приведенное выполнение привода ры20 чагов позволяет обеспечить "мягкий" захват деталей, что способствует их сохранности и обеспечивает надежность работы захвата.

Формула изобретения

25 Захват манипулятора, содержащий корпус, на котором шарнирно установлены двуплечие захватные рычаги с приводом, выполненным в виде надувной эластичной камеры, расположенной между захватными

30 рычагами, при этом полость камеры соединена с источником сжатого воздуха, о тл ич а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен силовым цилиндром, установленным на корпусе, а

35 надувная камера закреплена на штоке упомянутого силового цилиндра, причем полость надувной камеры соединена с полостями цилиндра посредством соответствующих клапанов, при этом надувная ка40 мера имеет возможность поочередного взаимодействия с одноименными плечами захватных рычагов.

1689061

Составитель С. Грибов

Техред М.Моргентал Корректор: M. Максимишинец

Редактор В. Данко

Заказ 3771 Тираж Подписное

8НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101